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RSS订阅原创 ubuntu16.04安装mysql并通过navicate远程连接
在云服务器的ubuntu16.04上安装mysql，并在本地电脑上用navicate连接的步骤，记录下。1.更新源 sudo apt-get update 2.安装mysql服务，在安装过程中会提示输入密码 sudo apt-get update 3.安装mysql客户端 sudo apt install mysql-client ...
2019-09-22 20:45:03
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原创 微信公众号开发之jssdk接入和实现微信录音功能
微信提供了jssdk，可以实现微信内转发朋友圈，获取位置，录音等功能，使用jssdk首先需要接入，对网页做个验证，当前网页是否符合调用jssdk的要求，验证过程为：1.网页向后台服务器发送验证请求2.服务器接收到请求后获取jsapiTicket、timestamp、nonceStr三个参数，然后根据这三个参数获取signature，将timestamp、nonceStr和signature...
2019-06-27 14:18:18
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原创 微信公众号开发之自动消息回复
微信公众号后台有编辑模式和代码模式两种，设置成代码模式后，微信服务器会把公众号收到的所有消息以post方式发送到验证接入填写的url上，携带的请求参数为xml格式，由自己写的controller负责处理消息并按照微信要求的发送给微信服务器。Controller通过请求方式来分别处理验证接入和消息处理。微信消息分为文本消息、语音消息、位置消息等多种格式，我做的是文本消息。文本消息的xml格式如下...
2019-06-27 14:17:24
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原创 微信公众号开发之服务器验证接入
微信公众号开发需要将项目运行在带有独立ip地址的主机上，可以选择内网穿透或者云服务器，我用的阿里云的服务器。微信验证接入过程就是微信给你的服务器发送一个get请求，请求中携带signature、timestamp、nonce和echostr四个参数，其中signature为签名，timestamp为时间戳，nonce为一个随机字符串echostr为返回码，在自己的controller里接收这四...
2019-06-26 16:14:14
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原创 docker学习笔记
Docker run用来运行镜像，新建容器-d 后台运行-P 随机映射到主机的端口，具体映射到哪个端口，可以用ps命令查看-t terminal，指定一个终端或者伪终端-i 类似java的System.in，拥有输入的功能，一般和-t连用，用于终端调试-p 指定容器端口Docker ps 查看当前正在运行的容器信息 Docker images 查看本地的镜像信息 ...
2019-03-29 15:40:31
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原创 java poi读取excel遇到的坑
Java对excel的操作，主要用到poi的包，今天遇到的主要问题是合并单元格格式数据的读取。Excel表如图：日期水温等等属性是合并单元格格式，读取的时候读取只能通过第一行读取，通过第二行读取时cell不为空，但是cell里的内容为空。代码： try { InputStream is = new FileInputStream("C:\\Users\\ddddf...
2019-03-03 19:33:49
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原创 java正则表达式学习笔记
字符 含义 代码示例 . 任意一个字符，和.之前的字符无关 String word = "a"; String regex = "."; Pattern p = Pattern.compile(regex); Matcher m = p.matcher(wor...
2019-02-28 18:37:27
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原创 java面试_数据库
1.group by根据表里的字段名分类，相同字段名只显示一行记录，通常与聚集函数max、min合用选择最大值最小值，或者与having合用筛选，结果按照group by的字段排序例：select * from examine group by e_date;结果：+-------------+------------+-----------+------------+----------...
2018-12-21 10:17:52
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原创 java面试_数据结构
1，线性表地址寻找首元素空间+i*单个数据所占空间优点访问简单缺点删除，增加代价大，不够灵活2，链表3，栈和队列栈：Push pop peekPush入栈，pop出栈，peek查看栈顶元素Java里的栈和队列：StackVectorQueueDequeLinkedlist4、出栈顺序矛盾：可能先入栈之后直接出栈5、图图的存储二维数组链表：数组+...
2018-12-21 10:17:21
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原创 java面试_设计模式和线程
1.单例模式肤浅来讲，单例模式就是构造方法私有化，将对象的引用并且是static的，作为成员变量，提供一个返回对象的方法，不允许别的类new对象，这样就可以保证只有一个对象。当需要的时候调用类提供的方法获得对象，优点一来可以实现懒加载，即延时加载二来可以使对象常驻内存单例模式的使用场景：数据库的连接代码：public class TestSingleTon {private static...
2018-12-21 10:16:41
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原创 java面试_面向对象
1.thisThis使用的几个场景1.指向对象成员变量2.指向本类的方法或构造方法3.static方法在本类中直接通过方法名调用，不用加this4.static方法里不能使用this结论：this指向的是对象不是类2.继承实例化的过程1.当存在继承时加载的顺序代码：public class TestExtend {public static void main(String[...
2018-12-21 10:15:59
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原创 java面试_基本数据类型
1. == 和equals==比较的是地址，基本数据类型因为储存在栈中，所以相同值比较出来的结果为true，引用类型因为引用在栈中，对象在堆中，所以比较出来的结果为false。对引用类型来说，==比较的是两个引用是否指向同一对象。Equals比较的是两个引用数据的内容，equals方法是可以重写的。而基本数据类型不存在equals这个说法。2.基本数据类型Java基本数据类型包括by...
2018-12-21 10:15:07
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原创 java面试_操作java系统、网络
1.线程和进程 1.进程是独立的，进程之间不会相互影响，进程是一个动态的概念而程序是一个静态的概念，进程包括 线程、内存和文件、网络。进程是系统分配资源的基本单位。 2.线程是独立运行的最小单位，线程拥有自己的线程栈，和pc，pc指向内存。线程之间内存可以共享。TLS是线程独立内存，避免线程之间的内存冲突。2.存储 计算机存储器速度从快到慢分为：寄存器、缓存、内存、硬盘3.网络 1...
2018-12-20 20:39:26
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原创 java面试_jvm
1.jvm结构类加载器、方法区、堆内存、本地内存，pc、本地方法栈2.JVM堆分代新生代 分为eden from to 区 默认比例为8:1:1老年代 默认执行15次垃圾回收依然保留下来的对象放入老年代，持久代 存放常量等 由于和方法区内存放的东西类似，正在被逐渐舍弃3.jvm垃圾回收算法引用计数法 寻找对象的直接引用或者间接引用，并计数，引用为零的时候，删除对象优点：实时性，计数...
2018-12-20 20:38:50
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原创 苏州科达科技面经
科达的效率还是非常快的，下午宣讲会笔试，晚上约面试，第二天早上面试，晚上hr就打电话谈薪，总共不到两天的时间。1.笔试试卷组成定项选择 102不定项选择 103简答 5*10先说选择，选择题不算难，都是计算机体系结构里经常出现的面试题，涵盖面挺广的，有计算机组成原理，数据库的内容，主要还是java语言基础，继承，接口之类的题目。简答题：1.一个功能由c++实现，现在想用java...
2018-12-20 20:38:16
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原创 江苏电信技术研发与it岗
1.笔试做的都是行测的题目，内容挺全的，行测的几个大类都有。85道选择题，90分钟的大题时间。其中有15道是专业知识的选择题。我在苏州上大学，报的是徐州分公司的电信，笔试是外包给前程无忧的，整个省应该就几个考点，看到很多南通的，常州的来苏州考试。考试挺有牌面的，在苏州开放大学包了一栋教学楼，每个教师门口有专门的人查证件，弄得像高考一样。2.机试机试每个城市的安排不一样，苏州的笔试过后直接...
2018-12-20 20:37:36
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原创 今日头条前端面试
笔试简答：1.函数节流2.new的过程3.cookie，sessionstroage，localstroage4.链式调用算法“1.两个有序数组的拼接2.求二叉树路径和是否有一个固定值3.实现redender方法，实现方法入参字符串的替换面试：1.讲一下函数节流，巴拉巴拉吧，来写一下他的实现吧2.css position的属性说一下3.对象clone4.float消除...
2018-12-20 20:37:05
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原创 springmvc+spring+mybatis工程搭建
1.新建maven webapp工程，配置pom文件 1.1添加tomcat插件 <plugins> <plugin> <groupId>org.apache.tomcat.maven</groupId> <artifactId>tomcat7-maven-plugin</artifactId> ...
2018-12-20 20:36:13
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原创 rosjava入门
Rosjava是我做ros以来入门最难的，一来因为用的人少，网上相关的资料非常少，能说清楚这个东西到底是个什么东西就更少了；二来因为我对java比c++熟悉很多，总是想看看rosjava的底层。Rosjava最广泛的应用就是机器人安卓手机控制，在ubuntu中也可以使用，缺陷是ros支持的包太少，能做的功能有限。1.rosjava环境安装命令：sudo apt-get install ro...
2018-12-20 20:35:03
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原创 奥比中光深度摄像头实现follow
Github地址：https://github.com/robotBing/skeleton_follow演示视频地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/skeleton_follow.mp4奥比中光摄像头是有ros驱动的，最开始的点云颜色跟随就是直接调用奥比提供的astra_launch包，但是骨骼跟随自己需要做的工作就多得多了...
2018-12-20 20:34:20
2716
5
原创 rbx1中的follow
github地址：https://github.com/robotBing/openrobot_follower.git 视频展示地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/color_follow.mp41. 基本功能1）跟随人行走2）语音控制开始或停止3）颜色标定2. 跟随实现1）代码:#!/usr/bi...
2018-12-20 20:33:32
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原创 话题订阅者发布者的应用，语音控制机器人
上篇介绍了ros里如何编写话题订阅者和发布者，本篇来做一个简单的应用，语音控制机器人行动。 视频展示地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/speech_move.mp4在写代码之前需要电脑里配置pocketsphinx，这是一个开源的离线语音识别包，配置的方法自行百度，需要自己训练字库，建议字库不要太复杂，毕竟中国人说英文不是那...
2018-12-20 20:31:21
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原创 Javaee开发中的字符编码问题
最近做了一个jsp+servlet商城项目，印象最深刻的就是一个又一个的字符编码问题，就把所有遇到的编码问题总结出来，记录下来。项目演示地址：blog.jiutucao.com:8080/shopping/index.htmlGithub地址：https://github.com/robotBing/shopping数据库乱码 数据库乱码有两种 程序dao层和数据库交互时中文传不进去...
2018-12-17 16:52:12
419
原创 ros中的消息格式
上篇ros发布者和订阅者的写法提到了ros的消息格式，数据要在ros中传输，就要保证ros能够辨别出这种数据。个人把ros消息格式类比成java中的类，有ros自动定义的格式，也可以自定义消息格式，比如说，上篇用到的std_msg格式，就是由c++的基本数据类型封装而成，其data属性就是String类型的 。数据在ros框架进行传递，之前说过，只要指明数据的起点和终点还有数据类型，这里说的就是...
2018-12-17 16:51:00
3286
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原创 c++创建订阅者和发布者
此文章默认读者已经对ros有了一定的基础，明白ros之间如何进行数据通信，了解ros的文件结构，了解工作空间，功能包的概念。本篇文章参考创客智造上的教程，他们的讲解比我更详细。百度一下创客智造即可。 订阅者和发布者依托于节点，即订阅者和发布者是在节点中完成的。所以先来说一下节点的定义，步骤可分为：1.新建代码源文件2.写代码3.在cmakelist.txt文件中定义订阅者和发...
2018-12-17 16:50:16
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原创 roslaunch应用_turtlebot使用激光测距仪建图
上篇大概记录了一下roslaucnh的用法，下面来简单做个demo，在turtlebot里使用激光测距仪。我在做turtlebot的时候，是没有激光测距仪的launch文件的，据说现在已经集成进去了，不影响。之前说过，roslaunch不关心数据怎么传递，只关注启动的节点，至于数据怎么传递，就交给ros底层去完成就好。只要去查看原本的kinect建图的launch，将节点换一下就好，如果有问题，在...
2018-12-17 16:49:08
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原创 roslaunch学习笔记
roslaunch 是ros中的一种运行方式 与rosrun的区别是能够将很多节点放在一起运行，ros的通信机制是节点发布数据到话题，其他节点从话题上订阅数据，所以开发者只要将节点的部分编写好，roslaunch文件的学习关键是记住launch语法中的关键字。1.launch文件的运行命令1：roslaunch “包名” “launch文件名.launch”命令2：roslaunch “l...
2018-12-17 16:47:59
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原创 字符画
在抖音上看到有人把视频转换成字符视频，感觉很有意思，就试着自己做了一下，结果只做出来图片转字符的网页版。视频转字符java代码已经做好了，但是暂时没有时间移植到服务器上。想要做视频的可以在下面留下联系方式，我会联系你。下面是demo地址，下载按钮只对Firefox 3.5+、Google Chrome、Opera 12+、IE9+、Safari 6+这些浏览器起作用。Demo地址：http...
2018-12-17 16:46:31
1555
原创 turtlebot操作
之前介绍过turtlebot的安装，turtlebot的包提供了机器人的很多功能，给开发者提供了很多可以借鉴的东西。本篇文章讲的东西比较简单，就是些命令，毫无技术可言，所以大神请跳过，小白对着做，成功了也不要有成就感。上篇文章已经讲过了网络的配置，本篇需要用到网络的相关内容。首先按照上篇教程配置好网络环境键盘控制turtlebot Master： roslaunch turtlebot_...
2018-12-17 16:44:34
1645
原创 ros网络
在第一篇文章 ros的安装中提到过ros是一个伪分布式系统，允许多台机器合作计算，这篇文章讲一下ros多台机器通信的配置。首先要搞清楚两个概念 master和host，说ros是伪分布式的系统，是因为各个节点有主次之分，master的地位无可动摇Ros的分布式大概是这样的：整个系统有两种节点构成，master和host。 Host可以有很多，master只能有一个 Host做完计算后数...
2018-12-17 16:43:46
1017
原创 turtlebot安装
Turtlebot是用create公司的扫地机器人底盘create或者roomba作为机器人底盘的机器人套件，适合新手入门，可以完成差动轮机器人的研究，建议源码安装，方便二次开发。下面是安装过程，安装方式有两种，apt安装和源码编译安装，建议源码编译安装1.apt安装apt方式比较简单，两串命令搞定sudo apt-get updatesudo apt-get install r...
2018-12-17 16:42:05
1596
原创 ROS的安装、卸载
ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。 上面这段话是百度百科上对ros的解释，以我自己的理解，ros是一个分布式操作系统，可以让复杂的机器人处理在不同的...
2018-12-17 16:40:53
1731
原创 奥比中光深度摄像头实现骨架识别 并进行ros follow
项目地址：https://github.com/robotBing/skeleton_follow
2018-05-24 22:07:46
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7
原创 java 使用tess4j实现图像文字提取 eclipse的配置
最近参加一个软件技能大赛，选题为文字提取，需要用到ocr引擎。使用语言为java。java实现图像文字提取有两种方法：1.tesseract-ocr 原理为利用java代码启动外部exe程序，对图像进行识别。2.tess4j 原理为利用java程序导入jar包进行识别接下来为tess4j+eclipse的配置过程：1.下载tess4j包，并解压csdn资源地址：百度云链接：https://pan...
2018-04-01 22:58:41
9878
原创 python微信跳一跳（亲测有效）
微信版本更新出了个微信小游戏的demo，玩的人很多。在知乎上看到的程序，用python+adb环境下载手机当前屏幕截屏，然后用opencv的颜色识别计算出两个方块中心的距离，从而决定要点击屏幕多长时间，将点击屏幕的指令通过adb发回手机。下面来谢谢环境怎么安装。注意：我不生产代码，我只是代码的搬运工所需文件链接：https://pan.baidu.com/s/1o8kRdSe 密码：p41m
2018-01-02 22:49:41
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原创 科大讯飞语音转文字JSON数据的
报名参加了一个创青春大学生创业大赛，需要把人机交互完善一下，就做了一个简单的语音交互界面。程序的大体思路是语音方面（包括文字转语音，语音转文字）调用科大讯飞的 SDK完成，智能方面（包括智能文字回复） ，程序不难，但是在json数据的解析方面花的时间有点长。 json是非常常见的数据交换格式，以键值对的形式传输，比如：{"sn":1,"ls":false,"bg":0,"ed":0,"w
2017-12-08 09:14:09
5543
原创 robocup3d仿真平台的安装
1.平台安装仿真足球平台安装有两种方式1. debian库安装 直接由系统配置好相关依赖库省时省力但是不方便查看源代码（不推荐）命令： sudoapt-add-repository ppa:gnurubuntu/rubuntu (添加源) Sudo apt-get update (更新依赖库) sudo apt-get install rcssserv
2017-04-13 18:23:15
3191
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