rosjava入门

Rosjava是我做ros以来入门最难的，一来因为用的人少，网上相关的资料非常少，能说清楚这个东西到底是个什么东西就更少了；二来因为我对java比c++熟悉很多，总是想看看rosjava的底层。
Rosjava最广泛的应用就是机器人安卓手机控制，在ubuntu中也可以使用，缺陷是ros支持的包太少，能做的功能有限。
1.rosjava环境安装
命令：
sudo apt-get install ros-indigo-rosjava

源码编译安装：
首先要保证ubuntu配置好了java环境
下载依赖
sudo apt-get install ros-indigo-catkin ros-indigo-rospack python-wstool
下载源码并编译
mkdir -p ~/rosjava/src
wstool init -j4 ~/rosjava/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall
source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/rosjava
rosdep update
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make
Catkin_make是一个非常强大的编译工具，我们不用专门调用javac就可以直接将工程编译，catkin_make中集成了所有ros支持的语言的编译。
编译完成后可以在devel下看到很多jar包，理论上调用这些jar包，就可以完成rosjava程序的编写。
2.创建rosjava包

mkdir -p src
cd src
catkin_create_rosjava_pkg rosjava_catkin_package_a
catkin_create_rosjava_pkg rosjava_catkin_package_b
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
和c++、python不同，rosjava包创建不需要指定依赖，因为rosjava ros官方的依赖非常少，当然了rosjava程序和普通java程序一样，引入第三方jar包什么的一切正常

3.rosjava工程
Rosjava工程分为两类，一类是生成jar包，一类是生成安卓手机app
1.生成安卓app
cd src/rosjava_catkin_package_a
catkin_create_rosjava_project rosjava_gradle_subproject_a
cd ../..
catkin_make

catkin_create_rosjava_project生成的是一个gradle工程，可以用android打开，进行开发。
有两点需要注意
1.这个gradle工程对应androidStudio里的一个moudle而不是一个工程
2.androidStudio需要android api 11 10 才能正确通过as编译成功

Catkin_make命令执行后，会自动生成apk文件，放在devel下
2.生成jar包
cd src/rosjava_catkin_package_a
catkin_create_rosjava_library_project rosjava_gradle_subproject_b
cd ../..
catkin_make

此方法创建的工程编译完成后在ubuntu上也是可以运行的，需要注意的是rosjava的程序入口不在main，而是通过rosjavaNodeHandle运行，通俗来讲，程序继承ros自带的类，实现特定方法，ros框架找到这个方法，并去运行
4.rosjava写发布者和订阅者
创建rosjava包，并编译
cd src/rosjava_catkin_package_a
catkin_create_rosjava_project my_pub_sub_tutorial
cd ../..
catkin_make

Ros包创建后，src目录下回自动生成实例程序
运行方式1，通过rosrun
source devel/setup.bash
roscore &
rosrun rosjava_catkin_package_a my_pub_sub_tutorial com.github.rosjava.rosjava_catkin_package_a.my_pub_sub_tutorial.Talker
rosrun rosjava_catkin_package_a my_pub_sub_tutorial com.github.rosjava.rosjava_catkin_package_a.my_pub_sub_tutorial.Listener

运行方式2，直接运行脚本
roscore &
cd src/rosjava_catkin_package_a/my_pub_sub_tutorial
cd build/install/my_pub_sub_tutorial/bin
./my_pub_sub_tutorial com.github.rosjava.rosjava_catkin_package_a.my_pub_sub_tutorial.Talker &
./my_pub_sub_tutorial com.github.rosjava.rosjava_catkin_package_a.my_pub_sub_tutorial.Listener

5.rosjava实践，手机app控制机器人运动
实例地址：http://blog.jiutucao.com:9000/upload/2018/07/android_teleop.mp4