本文探讨了在AR应用中，如何将OpenCV的solvepnp计算得到的旋转向量和平移向量转换为OpenGL的modelview矩阵。详细解释了从opencv相机坐标系到opengl相机坐标系的转换过程，包括坐标轴的翻转。同时，讨论了世界坐标选取的问题，提出了直接使用OpenGL世界坐标系以避免额外旋转平移的操作建议。
- 用Marker标志物实现AR的主要流程可以参考【1】：OpenGL与OpenCV实现增强现实
- 补充文章【2】：Augmented Reality on libQGLViewer and OpenCV-OpenGL tips
本文不重复上述网址的过程，但建议先看完上面的再看本文，本文主要说明：solvepnp计算的旋转向量(rvec)和平移向量(tvec)为何要翻转Y和Z轴，才能转换为opengl中的modelview矩阵？
ps：其实个人觉得这叫view矩阵比较适合，因为这矩阵只涉及世界坐标系到相机坐标系的变换，而没有要渲染的虚拟物体自发的变换。
一、solvepnp的文档说明：opencv文档了解一下
1. 参数
| Python: | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| retval, rvec, tvec | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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