wangrongbuaa-CSDN博客

原创 ROS安装

https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/833752181、ros下载太慢时考虑换为国内源http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrorshttps://blog.csdn.net/djfjkj52/article/details/86092251?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~a

2022-08-12 10:52:46 369

原创 ubuntu系统安装与环境配置

ubuntu系统安装（有分区的详细方法）https://www.cnblogs.com/q596044192/p/9362403.html

2022-08-09 09:25:18 580

原创近期生活感想

很久没有写cdsn了，在又一次重装电脑后，下决心开始写csdn，但大部分只作为草稿保存下来，因为需要更改与补充。这篇博文主要想谈谈近期的心情与思想。工作已经接近3年了，最近好像到了一个瓶颈期，尤其是与同事们的相处，让我总不禁咒骂这该死的生活。在“No Women No Cry”的歌声中，开始吐槽。我是个认真细致、极富责任心的人，同时又非常敏感、自卑。但在工作中我却与同事们总是处不好关系，当然这与我自己是有极大原因的，我的眼光比较高，总是看不上周围的人：M姓同事总是得过且过，没有追求；另一M姓同事就像行尸

2021-01-09 14:08:21 184 2

原创如何在一个已有的C++工程中加入cuda程序

此处讨论的是在一个已有的C++工程中加入cuda程序而不是建立一个cuda工程。首先cuda程序要通过右击整个项目的名称并选择添加新建项的方式来产生。在这个已有的C++工程中要加入cuda的include、lib和附加依赖项等项目。最后右击项目名称，选择生成自定义，勾选上CUDA选项。这样就可以正确的在一个已有的C++工程中加入cuda程序了。

2016-05-09 08:52:11 4990 1

转载 fatal error LNK1123: 转换到 COFF 期间失败: 文件无效或损坏

当我们长时间不运行某个c/c++项目，或者当我们改变过VS的编译环境之后，我们重新编译我们的项目会提示下面错误：fatal error LNK1123: 转换到 COFF 期间失败: 文件无效或损坏，下面就给出一种实用简便的处理方法。方法/步骤不论我们运行我们之前写好的哪一个项目都会出现下面的错误：

2016-04-13 09:37:11 510

原创 glGetString(GL_VERSION)总是返回null

需要初始化渲染的上下文才能使glGetString(GL_VERSION)返回正确的值。具体做法可以在glGetString之前调用glutInit和glutCreateWindow。

2016-03-08 11:24:34 5334 1

原创 cuda中对图像像素的操作

cuda中可以用char3这个数据类型来存储图像中的每个像素，其x、y、z分量分别对应图像中每个像素的r、g、b分量。在cuda中对char3类型的x、y、z分量进行操作并不是非常直观的。需要先将这个量转换成uchar类型，再转换成float类型才能够成功，可能与cuda中数据的存储类型有关。

2016-02-26 15:36:23 2973 1

转载找不到min和max标识符—C++中头文件次序问题

在调试程序时出现了下面的问题，说找不到min和max标识符。1>c:\program files\microsoft sdks\windows\v7.0a\include\gdiplustypes.h(471): error C3861: “min”: 找不到标识符1>c:\program files\microsoft sdks\windows\v7.0a\include\gdi

2015-07-08 16:59:11 13091 1

原创关于模型视图变换的一些理解

OpenGL可以通过glMatrixMode(GL_MODELVIEW)来修改模型视图矩阵的值。模型视图矩阵包含模型变换和视图变换，在OpenGL中经常将这两种变换混在一起进行讨论，这是因为我们关注的其实就是相机和物体之间的相对位置关系，这个相对位置可以通过变换相机或者通过变换物体来实现。通过之前阅读OpenGL红宝书，可以改变模型变换的指令有glTranslate*()和glRotate

2015-04-17 15:28:35 1837 2

原创 OpenGL模型变换中局部坐标系和全局坐标系的理解

OpenGL中模型变换的指令主要有glTranslatef()，glRotatef()和glScale()，其中最常用的是前两个。程序初始化时，世界坐标系和模型坐标系重合，模型变换的目的是变换模型坐标系和世界坐标系的位置关系，使之满足我们的要求。但模型变换的指令是相对于全局坐标系还是局部坐标系这一点之前一直没有搞清楚。其实到底是相对哪一个坐标系只是取决于我们的理解。下面通过实验给出说明。 1

2015-04-15 15:21:52 3888

原创心情

Paper，paper。。。难道这是一个以paper论人的时代吗？没有发过paper又怎样。我还要闪亮的活着，亮瞎某些人的眼。。。

2015-03-21 14:35:56 535

转载 Meshlab VS 编译

Meshlab和VCGlib都是意大利国立研究院的作品，meshlab提供了大量的模型分析与处理的算法，而VCGlib建立了基础的数据结构及其遍历访问的算法，也提供了模型的基本处理算法。VCGlib是标准C++库写的，其提供了IO与封装OpenGL来显示。Meshlab的界面是用QT来写的，因此需要QT SDK的支持。各软件的地址链接为：（1）MeshLab源代码SVN：h

2015-03-06 11:27:48 1177

转载升级CUDA版本导致VS2010错误：未找到导入的项目XXX，请确认<Import>声明中的路径正确，且磁盘上存在该文件。。。。

VS2010错误：未找到导入的项目XXX，请确认声明中的路径正确，且磁盘上存在该文件。E:\IGSNRR\dev\PhDThesisCode_CUDA\gtcg\gtcg.vcxproj : error : 未找到导入的项目“C:\Program Files (x86)\MSBuild\Microsoft.Cpp\v4.0\BuildCustomizations\CUDA

2015-02-02 20:55:08 3988

转载 Kinect成像原理

Kinect的成像系统来源于PrimeSense的专利技术，尽管微软官方一直遮遮掩掩，但很容易通过分析PS的设计来了解Kinect。下面首先给出Kinect视频传感器的规格：帧率：30FPS，深度/RGB数据；帧解析度：深度数据QVGA320x240，RGB数据VGA640x480；作用范围：1.2-3.5米，深度/RGB数据。值得一提的是，PrimeSense官网

2015-01-26 20:56:05 5624

原创相机标定

相机标定就是得到相机的内外参和畸变系数。相机标定的两种基本算法有Tsai法和张正友法。OpenCV和Matlab都有对相机进行标定的工具箱，只要会使用即可。他们使用的方法均是张正友法。一般标定的时候用到的照片数量大概是十几到二十幅，并且要从不同的角度进行拍照。OpenCV进行相机标定的程序：#include #include #include #include void

2015-01-20 17:34:51 1668

原创利用openGL进行AR Visualization

AR与VR不同，VR是制造一个虚拟的环境，使人在其中有沉浸感；AR是将虚拟的物体overlay到实际的场景中，有助于人们更好的理解场景。实现AR的手段有很多，也有这方面的库，比如AR Toolkit。我现在选择使用openGL来实现AR Visualization的功能。首先是真实场景的显示，为了简单，这里只是显示了真实场景的bmp图片，当然实际中应该显示的是真实场景的一段视频之

2014-12-30 09:50:29 2749

转载 CUDA内存简介

寄存器寄存器是GPU片上高速缓存，执行单元可以以极低的延迟访问寄存器。寄存器的基本单元式寄存器文件，每个寄存器文件大小为32bit。局部存储器对于每个线程，局部存储器也是私有的。如果寄存器被消耗完。数据将被存储在局部存储器中。如果每个线程使用了过多的寄存器，或声明了大型结构体或数据，或者编译器无法确定数据的大小，线程的私有数据就有可能被分配到local memory中，一个线程的输入和中

2014-12-22 15:59:52 913

转载计算机中丢失OPENGL.dll

开发OpenGL项目时，在VS开发环境下可能会出现如图所示的错误。在c:\windows\system32和SysWow64文件夹下存在opengl32.dll，此时，所写程序能够正常编译，但是，程序一但运行就提示“无法启动此程序，因为计算机中丢失OPENGL.dll。尝试重新安装该程序以解决此问题。”这时主要是因为同时引用了静态库“glut.lib”和"glut32.li

2014-12-18 22:10:54 727

原创 KinFu中的ICP算法

KinFu中的ICP算法与标准的ICP不同，KinFu中的ICP是用来估计相机的位置。它与标准的ICP算法主要有以下2个方面的不同： 1、对应点的选择方法不同。标准的ICP算法是通过遍历寻找最近点来得到一组对应点。而KinFu中的ICP算法在找对应点时是通过将空间中的点投影到相机平面上，认为两帧之间相同像素点对应的空间点对是一组对应点。这种方法可以加快寻找对应点的速度。我觉得Ki

2014-12-15 17:26:39 2802 4

原创 2014年末小结

2014年马上就要过去了，现对这一年的工作和生活做一小结，以勉励自己在来年再接再厉~ 7月份从雁栖湖搬回所里，到现在已经快有半年的时间了。半年前，换了老师，换了方向，带着一颗忐忑的心，开始了科研工作。总结一下回所后所干的工作：对CT图像进行分割，提取出感兴趣的区域，由分割后的结果重建出感兴趣区域的表面模型，后来用3D Slicer这个软件直接实现了这部分功能；三维点云的配准，使用ICP算

2014-12-09 14:50:07 1936 5

原创 pcl-master的编译

PCL可以与CUDA和GPU结合使用。但包含CUDA和GPU的源码还不是很稳定，所以现有的所有release版本中都不含有CUDA和GPU模块。如果想使用含有CUDA和GPU模块的PCL版本，可以从点击打开链接处下载源代码进行编译。但由于这个源码是非release版本，所以编译的过程并不像从PCL官网中下载的release版本那样容易，编译的过程中会出现很多的错误。但经过一番折腾，终于编译出来了。

2014-12-01 19:57:12 2458

原创 PCL的配置

从网上下载PCL

2014-10-22 19:21:37 1274

原创基于OpenCV的CT图像处理

opencv2.0版本直接使用Mat这个类存储读入的图像

2014-10-07 20:21:01 7988 2

原创 Registration

前面一篇将

2014-09-30 10:13:09 1289

原创 CT图像的三维表面重建

对于医学图像的处理，

2014-09-29 20:35:21 8116 2

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