【代码精读】optee的线程向量表

已于 2022-11-13 01:52:08 修改
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分类专栏： 代码导读-(芯片/启动/ATF/TEE/Kernel) 文章标签： optee tee ATF Trustzone arm
于 2022-11-12 23:55:44 首次发布
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本文深入探讨Optee的线程向量表，解释其作为运行时进入Optee的唯一入口的机制。内容包括原理介绍，如ATF与Optee的交互路径，以及代码分析，展示如何通过线程向量表地址同步来确保ATF和Optee之间的协调。

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TEE OS中断篇（四）：线程向量表
叫好与叫座虽然不是对立面，但想在同一个作品中达到双重效果很难。
10-04 710
前面学习了中断向量表，这里看看对应中断具体的执行内容–》线程向量表。
OP-TEE中的线程管理（一）
叫好与叫座虽然不是对立面，但想在同一个作品中达到双重效果很难。
09-30 1506
学完了内存缓存、系统调用、下面是关于进程的，是不是感觉就是在学习一个操作系统。进程、中断、内存。这里就到了进程的学习。主要有线程的管理和IPC管理两个大的方面，可能会整个三四篇才能学习完。下面一起开始学习吧。线程管理OP-TEE中使用线程的方式来管理当前系统中需要运行的任务。（线程看来不是进程）当TA被调用时，OP-TEE都会使用一个线程空间来运行执行流程，待调用完成后，该线程的状态将会被重置，以备后续被再次调用。本章将详细介绍OP-TEE中线程管理的相关内容。
OP-TEE中的线程管理（二）
叫好与叫座虽然不是对立面，但想在同一个作品中达到双重效果很难。
09-30 705
这个部分就是对上部分的利用，这个在我们自己去实现一些需求的时候，也很有参考意义。使用线程来处理CA对TA的调用请求时都会使用到上一节中的所有资源。如果调用的是动态TA，还会使用到该TA的user_ta_ctx的内容，线程的运行与上述资源的关系如图15-2所示。（如果不是动态TA，那么这些运行可能就在内核态完成了，用不到用户空间）线程切换到用户空间之前，使用中的stack_va_end（stack_va_end是线程在内核态的栈底地址，当线程切换到用户空间时需要重新设置栈空间。
optee中线程和调度的介绍
baron-周贺贺-代码改变世界ctw
05-09 736
(optee_os/core/arch/arm/kernel/thread_private.h) struct thread_ctx { struct thread_ctx_regs regs; enum thread_state state; vaddr_t stack_va_end; uint32_t flags; struct core_mmu_user_map user_map; bool have_user_map; #ifdef ARM64 vaddr_t kern_sp; /*
OP-TEE中的线程管理（四）
叫好与叫座虽然不是对立面，但想在同一个作品中达到双重效果很难。
10-01 1262
上面我们知道了IPC的相关东西，并回忆了系统调用的过程。下面来看看这个IPC具体是怎么实现的。
【代码精读】--Kernel/ATF/optee等-目录
baron-周贺贺-代码改变世界ctw
07-03 1999
optee
小米便签部分代码精读注释
03-25
### 小米便签部分代码精读注释 #### 一、概述 本文将对小米便签中的部分代码进行深入解读，并重点分析其中的 `UI` 包内 `AlarmAlertActivity.java` 文件的相关代码实现细节。 #### 二、UI 包详解 ##### 2.1 `...
【代码精读】进入optee时中断都是开启的还是关闭的？
baron-周贺贺-代码改变世界ctw
11-14 615
在之前讲optee或arm异常中断的章节中，我曾经告诉大家，进入TEE有很多种方式，但只有一种方式中断是开启的，那就是std call(或者也叫yield call)。其余的方式中断都是关闭的。
《ATFopteehafniuminuxxen代码精读》
最新发布
02-14
《ATF/optee/hafnium/linux/xen代码精读》一书作为深度技术解析的成果，致力于为读者揭开在高级技术框架（ATF）、开源的信任执行环境（OP-TEE）、轻量级的虚拟化管理程序（Hafnium）以及Linux和Xen操作系统上的代码...
软件工程-小米便签代码精读
makka的博客
03-22 5998
以下举例Data包的代码精读：顾名思义，data包中实现的是小米便签的一些基本数据的存取。在泛读过程中发现，在别的包中大量的引入访问data包，因此在细读完data包后，关于其他包对哪些数据进行处理又怎么处理会有初步的认识。
OP-TEE中的线程管理（三）
叫好与叫座虽然不是对立面，但想在同一个作品中达到双重效果很难。
10-01 1286
前面我们知道了线程的交互方式与重要的数据结构、还有调度、死锁等，最后这个部分来看看线程间的通信是怎么实现的。因为我们知道前面说了每个TA的用户态的地址是隔离的。（感觉tee os这个线程和进程的概念很像）那么肯定会存在TA间的交互配合调用，这个通信是怎么实现的，我们接着来看看进程的最后一个部分，不一定是最后一篇。OP-TEE的IPC机制进程间通信（Inter-Process Communication, IPC）机制是指系统中进程或线程之间的通信机制，用于实现线程与线程之间进行通信、数据交互等功能。
OP-TEE中线程与调度的介绍
DevCyberX的博客
08-17 154
总结起来，OP-TEE中的线程和调度器是实现安全执行环境的关键组成部分。通过合理的线程管理和调度策略，可以确保各个线程的正常运行并提高系统的性能和安全性。开发者可以根据需求使用相应的API函数来创建和管理线程，并根据线程的优先级来合理安排线程的执行顺序。在OP-TEE中，线程被称为“伊尔贝尔”（EL）级线程，是构建在ARM TrustZone技术上的安全线程。这些线程通过调度器进行管理和调度，以确保各个线程的正常执行和资源的合理利用。在OP-TEE中，线程的创建是通过调用API函数进行的。
OP-TEE中的线程调度（嵌入式）
DevCyberX的博客
08-31 149
在嵌入式系统中，线程调度是一个关键的任务，它通过合理地分配和管理处理器时间，提高系统的性能和实时性。OP-TEE中的线程调度器使用优先级抢占调度算法，通过调度器和线程控制块的配合，实现了高效的线程调度机制。具体而言，调度器在每个时钟中断时会检查所有线程的优先级，并将处理器时间分配给具有最高优先级的线程。OP-TEE中的线程调度器使用抢占式调度算法，确保高优先级线程可以及时地获得执行时间，保证系统的可靠性和实时性。线程控制块是OP-TEE中每个线程的数据结构，用于存储线程的状态和相关信息。
OPTEE学习笔记 - 线程管理
orlando19860122的专栏
04-27 1319
本文学习OPTEE侧线程管理的相关内容。以下是杂记，仅用做学习记录。学习代码均取自github和《手机安全和可信应用开发指南》（帅峰云，黄腾，宋洋） OPTEE中使用线程的方式来管理当前系统中需要运行的任务，当CA调用TA时，会通过调用thread_alloc_and_run函数来分配一个可用的线程来执行CA请求。根据OPTEE学习笔记 - REE与TEE通信一文中，在REE侧调用TEE侧进行初...
再谈optee中是否支持多线程
baron-周贺贺-代码改变世界ctw
06-04 826
optee中支持多核多线程，以下情况都是可以出现：如下所示，举一个"1个核跑了3个optee线程"的示例： 1个核跑了3个user线程，也就对应了3个optee线程，optee中没有线程调度的机制。所以线程调度只可以发生在如下图所示的userspace或kernelspace中 Optee TA (GP TA)中只支持单线程， 一个TA是一个线程，如果你想在应用程序中实现多线程，那么你就应该实现多个TA，利用多个TA来实现多线程。............
OP-TEE的同步方法（嵌入式）：使用互斥锁实现线程同步
LrfScript的博客
09-24 94
在嵌入式系统中，OP-TEE（Open Portable Trusted Execution Environment）是一个用于安全执行环境的开放式框架。本文将介绍如何使用互斥锁（Mutex）实现线程同步，以确保在OP-TEE中的嵌入式系统中的安全执行。以下是一个示例代码，展示了如何在OP-TEE中使用互斥锁实现线程同步。通过使用互斥锁，可以在OP-TEE的嵌入式系统中实现线程同步，确保在多线程环境中的安全执行。函数用于获取互斥锁，如果互斥锁当前被其他线程持有，则当前线程将被阻塞直到互斥锁可用。
09-optee内核-线程处理
baron-周贺贺-代码改变世界ctw
07-24 110
一旦使用了条件变量 与某个互斥锁一起，它只能与该互斥锁一起使用，直到 摧毁。断言互斥锁已解锁且没有服务员，之后 这样，互斥锁使用的内存就可以被释放了。当互斥锁被锁定时，它归调用或的线程所有，互斥锁只能由线程解锁 拥有互斥锁。原子化解锁提供的互斥锁并通过以下方式在正常世界中等待 一个 RPC，用于要发出信号的条件变量，当函数 返回互斥锁再次被锁定。如果互斥锁被解锁，这是一个快速操作， 否则，该函数会发出 RPC 以在正常情况下等待。如果解锁，则锁定互斥锁，否则返回互斥锁 保持不变，函数返回。
TEE: OP-TEE
博客标题
05-26 2545
OP-TEE是Linaro开发的Security OS。n年前，最终选定OP-TEE作为我们的移植目标，并最终实现。基于当年的OP-TEE版本，除增加了支持多核的功能，还基于Power state coordination interface（PSCI）协议实现了CPU的电源管理。此文档其实是自己当年的学习记录。ARM后期期望走类似于Intel的路，抛弃Linux中的一些底层设备操作，将相关功能集
OP-TEE设计结构（一）
QWM的博客
03-10 9317
OP-TEE design目录 介绍 平台初始化 安全监视器调用函数-SMC SMC操作 SMC接口 使用SMC接口进行通信 线程操作 Translation tables Translation tables and switching to normal world 存储管理单元（MMU） 堆栈 共用存储器（shared memory） Pager 加密抽象层 TEE所使用的库（libute
点云配准fpfh代码精读
01-08
### FPFH 特征用于点云配准的代码实现 Fast Point Feature Histograms (FPFH) 是一种广泛应用于三维点云处理中的局部描述子算法，能够有效捕捉点云表面几何特性。通过计算每个点周围的局部特征直方图来表示该点及其邻域的信息。 #### 计算 FPFH 描述符 为了计算 FPFH 描述符，通常会采用 PCL 库（Point Cloud Library）。以下是使用 Python 和 PCL 实现 FPFH 的具体方法： ```python import numpy as np import open3d as o3d def compute_fpfh_features(pcd, radius_normal=0.1, radius_feature=0.5): """ Compute Fast Point Feature Histograms for a given point cloud. :param pcd: Input point cloud data :type pcd: Open3D.geometry.PointCloud :return: Computed FPFH feature object """ # Estimate normals pcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius_normal, max_nn=30)) # Create KD tree for efficient neighbor search pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd) # Calculate FPFH features fpfh = o3d.pipelines.registration.compute_fpfh_feature( pcd, o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=radius_feature, max_nn=100)) return fpfh ``` 此函数接收一个 `PointCloud` 对象作为输入参数，并返回对应的 FPFH 特征对象。其中两个重要参数分别是法线估计半径 (`radius_normal`) 和特征提取窗口大小 (`radius_feature`)。 #### 执行 ICP 配准过程 基于上述获得的 FPFH 特征向量，可以进一步执行迭代最近点 (ICP) 算法完成两幅点云之间的精确匹配: ```python def execute_global_registration(source_down, target_down, source_fpfh, target_fpfh, voxel_size): distance_threshold = voxel_size * 1.5 result = o3d.pipelines.registration.registration_ransac_based_on_feature_matching( source_down, target_down, source_fpfh, target_fpfh, mutual_filter=True, max_correspondence_distance=distance_threshold, estimation_method=o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPoint(False), ransac_n=4, checkers=[o3d.pipelines.registration.CorrespondenceCheckerBasedOnEdgeLength(0.9), o3d.pipelines.registration.CorrespondenceCheckerBasedOnDistance(distance_threshold)], criteria=o3d.pipelines.registration.RANSACConvergenceCriteria(4000000, 500)) return result ``` 这段代码实现了全局粗配准流程，利用 RANSAC 方法寻找最佳变换矩阵以使源点云尽可能贴近目标点云[^1]。
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