- 博客(7)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题
LIO-SAM 成功适配自己数据集注意本文测试环境 Ubuntu18.04 ROS melodic版本笔者用到的硬件以简单参数：激光雷达：速腾聚创16线激光雷达（RS-Lidar-16）IMU：超核电子CH110型 9轴惯导，使用频率100Hz背景 笔者一直在测试3D-SLAM算法中具有优异性能的建图算法，之前入门的时候测试了LOAM，LeGo-LOAM，BLAM等算法 。以上算法全是单激光雷达数据即可建图的算法，建图效果有差别但是不大。之前注意到了激光雷达融合IMU的优异性能，准备上手一
2021-06-19 22:14:00
23458
146
原创 Ubuntu18 安装ROS节点解决----速腾聚创雷达点云格式转换为Velodyne雷达点云格式 --SLAM不学无术小问题
注意：本文只适和速腾聚创激光雷达主要适配型号： RS-16 、 RS-Ruby教程作用：在速腾官方驱动中加入一个ROS节点，采集数据时使速腾激光雷达格式的点直接转换为Velodyne格式，可以直接使用录制数据。背景 使用国产激光雷达但是使用国外开源算法的小悲哀，笔在适用开源的3D-SLAM算法时基本所有的算法都是适配Velodyne雷达的，这是美国产的激光雷达，价格昂贵国内使用的基本是进口的。这就导致自己使用国产品牌的激光雷达采集的数据难以直接匹配算法，需要做一系列的滤波转化之类的工作，笔者之.
2021-05-24 15:49:44
7621
31
原创 Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据 --SLAM不学无术小问题
Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据背景笔者在尝试新的多传感器融合算法LIO-SAM时惊异于其优异的性能，准备上手一三级标题四级标题五级标题六级标题
2021-05-21 17:49:45
15128
18
原创 BLAM跑自己的数据包无法显示全局点云地图解决（速腾聚创RS-LiDAR-16 雷达 ）-SLAM不学无术小问题
提示：本文笔者使用环境Ubuntu18.04，ROS melodic版本背景 3D SLAM新手，笔者目前执着与尝试一些3DSLAM 算法，比较其优劣。所以在运行各种算法的时候难免因为各方面条件的差异导致建图失败，这里总结了笔者所遇到的一些问题以及解决方法，一方面记录日志，一方面帮助遇到相似问题的朋友提供解决问题的参考。笔者安装BLAM使用教程是这个：链接: BLAM（Berkeley Localization And Mapping）安装使用教程.大佬的教程已经非常详细，可能因为网络问题，安装过程可
2021-04-21 11:15:25
2020
9
原创 lego-LOAM跑自己的数据包无法显示全局点云地图解决（速腾聚创RS-LiDAR-16 雷达 ）---SLAM不学无术小问题
注意：本文笔者使用环境：Ubuntu18.04 ROS melodic 版本背景 3D SLAM新手，在看到了各种狂拽炫酷的3D点云图的之后决定亲自上手一试，首先当然的是最为经典的LOAM算法了，使用的是这位大佬的教程 ：链接: LOAM进行点云地图创建.大佬的教程基本没有什么致命的错误，一般是可以直接成功的。使用了官方的数据包也没出现什么问题，还算比较顺利。不深究算法原理也算是成功了。那么接下来当然就是进阶了，正好实验室购置了一台雷达，自己采了数据。接下来选择的算法是LeGo-LOAM的
2021-04-16 15:40:01
8611
17
原创 plot绘图只能在工具栏的预览显示，无法全屏弹窗显示---matlab 不学无术小问题
@matlab 小问题，plot绘图只能在工具栏的预览显示，无法全屏弹窗显示。背景：小白在使用他人源码时，对MATLAB中的函数不熟悉，运行成功后发现plot绘图无法直接弹窗显示，只能在工具栏的预览显示。为了解决此问题对绘图部分所有函数都进行了仔细调试，终于发现问题出在set函数上，下面给出了解决办法。set函数在官方帮助中心已经很明了，这里仅解释问题部分链接: MATLAB帮助文档 set函数.笔者所用MATLAB源码版本R2016b，原文如下// 这里只写了起作用的部分代码。figure
2021-04-10 09:45:08
1091
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人