lego-LOAM跑自己的数据包无法显示全局点云地图解决（速腾聚创RS-LiDAR-16 雷达 ）---SLAM不学无术小问题

LeGo-LOAM跑自己的数据包无法显示全局地图问题

注意：本文笔者使用环境：Ubuntu18.04 ROS melodic 版本

背景

     3D SLAM新手，在看到了各种狂拽炫酷的3D点云图的之后决定亲自上手一试，首先当然的是最为经典的LOAM算法了，使用的是这位大佬的教程 ：链接: LOAM进行点云地图创建.大佬的教程基本没有什么致命的错误，一般是可以直接成功的。使用了官方的数据包也没出现什么问题，还算比较顺利。不深究算法原理也算是成功了。
     那么接下来当然就是进阶了，正好实验室购置了一台雷达，自己采了数据。接下来选择的算法是LeGo-LOAM，性能优于LOAM，准备实践，使用了 这位大佬的教程：链接: LeGO-LOAM运行数据集.同样优秀的教程。（只是初学小白注意，最好自己手动创建工作空间，每条指令都copy可能会和之前的工作空间冲突）跑了官网数据集同样顺利出图，3D点云图，并且显示了全局点云地图。
     但是！但是！！！但是当我满怀激情的换上自己的数据集之后，发现rviz只能显示当前扫描帧，无法显示全局点云地图，无论怎么调试都无法显示，如下图所示

    为了解决以上问题，笔者进行了各种花里胡哨的尝试，无一奏效。始终以为自己的激光雷达有什么问题，或者是少录了什么Topic，然后无奈之下查看了激光雷达的参数，终于找到了错误之处。说来无语，原因是激光雷达类型不同不支持，比较常见的进口Velodyne 16雷达，国产的速腾聚创的RS-LiDAR-16雷达，CX镭神16/32激光雷达，禾赛科技16/32/64线激光雷达等等，笔者所用的是RS-LiDAR-16将在下文展开，其他品牌仅供参考。

一、激光雷达类型

    无论是LOAM还是LeGo-LOAM算法，原作者在写算法的时候或者说是在测试的的时候，使用的激光雷达都更倾向于：Velodyne 16线激光雷达VLP-16------16线激光雷达VLP-16是美国进口的一种小型的3D激光雷达，售价大概在32000左右，它的一些参数如下：

激光线数：16线；
测量范围：高达100m；
测量精度：±3cm；
支持两次回波；
垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°）；
垂直方向角度分辨率：2°；
水平方向测量角度范围：360°；
水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°；
测量频率：5到20Hz；
可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速；
激光安全等级：1级（人眼安全）；
激光波长：905nm；
传感器功率：8W（典型值）；
工作电压：9-32V；
重量：830g；
外形尺寸：103mmX72mm；
振动测试：500m/sec² 振幅，持续时间11msec ；
振动：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms；
防护等级：IP67；
工作温度：﹣10℃到﹢60℃；
储存温度：-40℃到﹢105℃；
输出： 每秒高达30万个测量点输出；
100M快速以太网连接；
数据包包含：距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间(μs分辨率)；
支持外接GPS；

    而笔者所使用的是RS-LiDAR-16 - 速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达它是国内激光雷达厂商速腾聚创的一款雷达，主要面向自动驾驶汽车环境感知、机器人环境感知、无人机测绘等领域。速腾聚创成立于2014年8月，研发中心位于深圳。2016 年 10 月份宣布完成实验室测试，开始路测。它的参数如下：

二、修改步骤

1.修改launch文件

     因为原作的代码是使用的Velodyne 的雷达，所以对国内的雷达的兼容并没有那么好，所以需要简单的修改一下launch文件，这里参考了大佬的链接：链接: 在用robosense的rslidar(16线)运行lego-loam遇到的问题总结.大佬的文章很详尽了。原因是Lego-loam可以处理VLP-16中的Nan点,但是对其它品牌的雷达数据格式中的Nan点处理的不是很好，就是说在GitHub原作者的源码下面给出了解决办法，即在原来的run.launch文件中添加滤波的过程，滤除那些空点即可。
    注意！ 注意！！ 注意！！！
下文给出了修改好的launch文件，但是使用时大家根据自己的数据包格式不同还要做相应的改动。首先第一处：

// 注意这一行重映射
 <remap from="~input" to="/points_raw" />

这里的 /points_raw话题是你的数据包发布的 /PointCloud2格式的数据，也就是你录制好的需要的3D点云数据，你可以使用指令查看自己的bag的信息。

rosbag info bagfile.bag 

这是笔者自己的bag的Topic信息：

查看你的bag包录制topic是什么名称然后做相应的修改。

这里是笔者自己用的run.launch，仅作参考

<launch>
    
    <!--- Sim Time -->
    <param name="/use_sim_time" value="true" />
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_manager" args="manager" output="screen" />
    
    <!-- Run a passthrough filter to clean NaNs -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="load pcl/PassThrough pcl_manager" output="screen">
    <remap from="~input" to="/points_raw" />
    <remap from="/passthrough/output" to="/velodyne_points" />
    
    <rosparam>
      filter_field_name: z
      filter_limit_negative: True
    </rosparam>
 
    <rosparam>
      filter_field_name: x
      filter_limit_negative: True
    </rosparam>
 
    <rosparam>
      filter_field_name: y
      filter_limit_negative: True
    </rosparam>
   </node>
 
    <!--- Run Rviz-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lego_loam)/launch/test.rviz" />
 
    <!--- TF -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" />
 
    <!--- LeGO-LOAM -->    
    <node pkg="lego_loam" type="imageProjection"    name="imageProjection"    output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="featureAssociation" name="featureAssociation" output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="mapOptmization"     name="mapOptmization"     output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="transformFusion"    name="transformFusion"    output="screen"/>
 
</launch>

2.修改useCloudRing参数

    在你launch后可能会出现这样的错误 Failed to find match for field ‘ring’ 因为Velodyne的雷达单独有一个ring通道，而robosense的雷达好像并没有,在代码中可以将这一功能关闭,在include文件夹的utility.h文件中,以下是文件目录，lego_loam是笔者的工作空间，打开以后

做如下修改， 将 true改为false

参考大佬文章：链接: 在用robosense的rslidar(16线)运行lego-loam遇到的问题总结.

终于到最后了，修改完以上步骤以后，最好是重新编译整个工作空间以免出错。

catkin_make  

编译通过后启动run.launch,在播放你的数据包即可，记得一定要加 --clock

roslaunch lego_loam run.launch  
//记得一定要加 --clock
rosbag play bagfile.bag  --clock

运行launch：

以下是笔者自己的数据包的建图效果。

总算是完成预期目标，16线激光雷达效果还不错。

总结

关于ROS
关于3DSLAM算法
关于 LeGo-LOAM
    不学无术的一天，新手难免遇到各种问题，难免出错，还是缺乏实战经验。还有关于数据包的问题，笔者征得同意以后有时间会上传到百度网盘供大家免费试用。以上内容经供参考，也欢迎大家交流指正。

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