华数机器人旋转编程_用户手册-华数机器人.PDF

用户手册-华数机器人

HRT-5 工业机器人控制系统

用 户 手 册

(V1.0)

国家数控系统工程技术研究中心

二O 一四 年 五 月

声明

HRT-5工业机器人控制系统用户手册包括操作说明和编程说明两部分，全面

介绍HRT-5工业机器人控制系统的特性、系统组成、控制命令、操作步骤、用户

编程方法及示例等，是用户快速学习和使用工业机器人的基本说明书。

由于篇幅限制及产品开发定位等原因，不能也不可能对系统中所有不必做或

不能做的事件进行详细的叙述。因此，本说明书中没有特别描述的事件均可视为

“不可能”或“不允许”的事件。

* 系统所有规格和设计如有变化，恕不另行通知

1.概述

目录

声明2

目录3

第一部分 操作篇1

1 概述2

1.1 HRT-5 工业机器人控制系统简介2

1.2 工业机器人的典型结构2

2 手动操作3

2.1 轴的移动4

2.2 机械单元4

2.3 工具坐标系5

2.4 工件坐标系6

2.5 坐标模式6

2.6 校准7

2.7 工具坐标系7

2.8 工件坐标系 12

3 示教18

3.1 概述 18

3.2 新建程序 18

3.3 打开程序 19

3.4 程序修改20

3.5 程序检查34

4 自动运行35

4.1 加载程序35

4.2 自动运行程序36

5 寄存器37

5.1 R 寄