3.4 实时调度

1.实现实时调度的基本条件

（1）提供必要的信息（2）系统处理能力强（3）采用抢占式调度机制（4）具有快速切换机制

2.实时调度算法的分类

（1）非抢占式轮转调度算法（时间片轮转）

（2）非抢占式优先调度算法

（3）基于时钟中断的抢占式优先级调度算法

（4）立即抢占的优先级调度算法

3.最早截止时间优先算法：任务的截止时间越早，优先级越高，具有最早截止时间的任务排在队列的队首。

4.可按照不同方式对实时调度算法加以分类：

◼ 根据实时任务性质的不同，分为硬实时调度算法和软实时调度算法！！！

◼ 按调度方式的不同，分为非抢占调度算法和抢占调度算法！！

抢占式调度算法分为：基于时钟的抢占式优先权调度算法和立即抢占的优先权调度算法

◼ 根据调度程序调度时间的不同，分为静态调度算法和动态调度算法。

◼ 多处理机环境下，可分为集中式调度和分布式调度两种算法。

5.下图中有两个周期性任务，任务A的周期时间为20ms，每个周期的处理时间为10ms；任务B的周期时间为50ms，每个周期的处理时间为25ms

1. 最低松弛度优先LLF（Least Laxity First）算法

该算法是根据任务紧急（或松弛）的程度，来确定任务的先级。任务的紧急程度越高，为之赋予的优先级就越高。

7.例如，任务A在200ms时必须完成，本身运行时间100ms，则必须在100ms之前调度执行，A任务的紧急（松弛）程度为100ms，又如任务B在400ms是必须完成，需运行150ms，

其松弛程度为250ms

该算法主要用于抢占调度方式中。

 

 

最低松弛度优先算法：！！

例题：假如在一个实时系统中，有两个周期型实时任务A,B，任务A要求每20ms执行一次，执行时间为10ms；任务B要求每50ms执行一次，执行时间为25ms；由此可得知A，B任务每次必须完成的时间分别为A1、A2、A3…和B1、B2、B3…

解：刚开始时，A1必须在20ms时完成，而它本身运行又需10ms，所以A1的松弛度为10ms。

   B1必须在50ms时完成，本身运行需要25ms，可算出B1的松弛度为25ms，故调度程序应先调度A1执行。

   在t2=10ms时，A2的松弛度=40ms-10ms-10ms=20ms，B1的松弛度为50-10-25=15ms，调度程序先调度B1运行。

   在t3=30ms时，A2的松弛度为40-30-10=0ms，B1的松弛度为50-30-5=15ms，调度程序调度A2运行。

   在t4=40ms时，A3的松弛度为60-40-10=10ms，B1的松弛度为50-40-5=5ms，此时调度程序调度B1运行。

   在t5=45ms时，A3的松弛度为60-45-10=5ms，B2的松弛度为100-45-25=30ms，调度程序调度A3运行。

   在t6=55ms时，任务A尚未进入第4周期，而任务B已进入第2周期，故调度B2运行。

   在t7=70ms是，任务A的松弛度为0ms，此时调度A4运行