weixin_42208807的博客

1、知乎学习贴子：https://zhuanlan.zhihu.com/p/268524083

#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/common/io.h>#include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/visualization/pcl_visu.

通过load cloud读入 pcl::PointCloud<PointXYZ> 生成 RangImage 使用 NarfKeypoint 生成的对象 + 深度图像找出关键点 //提取NARF关键点 pcl::RangeImageBorderExtractor range_image_border_extractor; pcl::NarfKeypoint narf_keypoint_detector(&range_image_border_extractor); narf_.

#include <pcl/range_image/range_image.h>#include <pcl/range_image/range_image_planar.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/integral_image_normal.h>#include <pcl/visualization/cloud_v.

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <vector>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/...

直接上代码：#include <iostream>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>#inclu.

将点云投射到平面，平面方程：ax + by +cz + d = 0;#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/filters/project_inliers.h>#include <pcl/visualization/clou

对每一个点的邻域进行统计分析，并修剪掉不符合一定标准的点。我们的系数利群点移除方法基于在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算。对每个点，我们计算它到它的所有临近点的平均距离。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状由均值和标准差决定，平均距离在阈值之外的点可以被认为是利群点并可以从数据集中去除掉。这里面的阈值：距离阈值将等于:mean + stddev_mult * stddev 邻域的局部平均值 + 系数 * 邻域的局部标准差#include <iostream>#inc

#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/features/normal_3d.h&g..

参考：1、 https://blog.csdn.net/liukunrs/article/details/803199522、 https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/772000343、 《点云库PCL学习教程》 朱德海#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <..