树莓派学习笔记（二）

感谢

首先要非常感谢csdn中的许多博主给出的教程，这些教程在我安装环境的时候给予了我很大的帮助。即便如此，我在安装过程中还是出现了许多问题。导致花了很长时间也先后参考了多篇教程最终完成了安装。
同时因为大创项目的要求，我需要重新对树莓派进行一次环境搭建。所以这次我打算复盘我在搭建过程中最后成功的方法，并将安装的过程详细展示一遍，希望可以帮助需要的人。

以下步骤均通过VNC与树莓派连接后在电脑上进行操作。

一、更换源

这几乎是所有教程里边所提到的第一步，上文中我们从官网中下载了树莓派系统，像你的手机一样，树莓派也会定期更新软件，填补漏洞。但是官网系统在进行软件更新时，由于访问的是外网进行下载，下载很慢而且会出现下载失败的情况（第一步要下载磁力链接到专用下载软件里下载的原因）。所以把这个软件更新的路径迁回国内对于以后的使用较为方便。国内的话比较常用的是清华大学的源和中科大的源。

1.查看系统类型

在命令行输入（下图所示为命令行图标）

lsb_release -c

将显示我们所安装的系统类型 （我们安装的是buster）

2.更换源

（我们以清华的源为例）
（1）还是在这个命令行中输入

sudo nano /etc/apt/sources.list

这里也再次显示我们的系统版本为buster

我们所要更改的就是把绿字部分所引导的官网改变成国内的网站。

把第一行用 # 注释掉，在下边复制粘贴以下代码

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

先按键盘上的ctrl+s，再按回车保存，再按ctrl+x退出nano编辑器回到命令行界面。

（2）在命令行输入

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

同样的，用 # 注释掉第一行，在下端输入或复制这段内容：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

同样的先按键盘上的ctrl+s，再按回车保存，再按ctrl+x退出nano编辑器回到命令行界面。

(4）更新索引，更新软件，删除不必要包，升级固件，依次执行 (每行输完按回车)

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

这样树莓派换源的操作就算是完成了

二、环境搭建

1.sd卡扩容

树莓派系统烧录好后，SD卡的容量并未是完全占用的，安装OpenCV这个环境需要很大的容量（大致需要4个多G），所以需要扩大文件系统。
（1）打开命令行输入

sudo raspi-config

进入树莓派的系统设置界面，选择第七项，进入后选择第一项

确定后系统会让你选择重启树莓派
在命令行输入

//重启树莓派
sudo reboot 

重启后当前的VNC会断开连接，这时候关掉VNC，再登陆一次就好了。

2.OpenCV相关库安装

（1）安装构建必需工具

// 安装构建必需工具
sudo apt-get install build-essential cmake git pkg-config

（2）安装常用图像工具包

// 安装jpeg格式图像工具包
sudo apt-get install libjpeg8-dev 
// 安装tif格式图像工具包
sudo apt-get install libtiff5-dev  
// 安装JPEG-2000图像工具包
sudo apt-get install libjasper-dev 
 // 安装png图像工具包
sudo apt-get install libpng12-dev

（3）安装视频工具包

// 安装视频工具包
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev

（4）安装gtk2.0

// 安装gtk2.0
sudo apt-get install libgtk2.0-dev

（5）安装优化函数包

// 安装优化函数包
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

3.OpenCV的下载

（1）Opencv下载地址（一定要一个版本！！）：
https://opencv.org/releases/page/2/（选Sources）
https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases（选zip）

许多教程上使用在线下载的方法，我不太推荐。还是会有断流的问题，不太稳定。
我推荐把这两个下载好的安装包拷贝到U盘中后像电脑一样拷贝操作。

（2）下载OpenCV中缺失的文件
我选择的版本是3.4.6（不知道为什么官方的下载到现在也没有更新把这个缺失文件补上需要手动添加。）需要下载安装包中缺失的文件。

链接: https://pan.baidu.com/s/1f_k6d5DrPt6twfB5ao7x-Q
提取码: 5u76

4.OpenCV的安装

（1）把下载到U盘中的文件拷贝到树莓派中。(我在/home/pi下创建了一个文件夹，右键点击压缩包选择提取到该处解压)

（2）在终端进入源码目录

cd~/Opencv/opencv-3.4.6

（注意，这个 cd~/ 后的位置是因人而异的，是去掉home/pi/之后的文件位置）

（3）新建release文件夹，用来存放cmake编译时产生的临时文件

// 新建release文件
mkdir release

// 进入release文件
cd release

（4）设置cmake参数

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \
-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/pi/Opencv/opencv_contrib-3.4.6/modules \
-D BUILD_EXAMPLES=ON \
-D WITH_LIBV4L=ON \
-D PYTHON3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.7 \
-D PYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.7 \
-D PYTHON_LIBRARY=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython3.7m.so \
-D PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=/usr/lib/python3/dist-packages/numpy/core/include \
..

特别注意第五行，从/home/pi那里开始也是要根据你自己安装包存放的位置修改相应的地址

完成后的效果如上图所示。
（5）补充缺失文件
把文件夹 boostdesc_bgm.i,vgg_generated_48.i
等里的所有文件都拷贝到
opencv_contrib-3.4.6/modules/xfeatures2d/src/


（6）开始编译

输入 make 开始编译

接下来是漫长的等待和错误。。。。。。
大约在2个小时编译到22的时候会出现第一个错误：

问题的解释：缺失了一部分头文件，问题来了这个头文件在什么位置，根据其他博主的说法，这个编译流程就是opencv源文件与opencv_contrib互调的过程，在引用头文件的过程特别容易因为路径原因报错。
（这里是因为opencv 3.4.6一个文件中要引用opencv_contrib中的一个头文件，它实际是存在的，只是这个编译的没找到，我们要把路径修改过来让他找到即可）
发生错误的位置
/home/pi/Opencv/opencv-3.4.6/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp:52:12
（你顺着fatal error前这个指示打开matchers.hpp找到出错的第52行，然后把上图中标红的路径改为绝对路径）

我的这个头文件的绝对路径是在这里/home/pi/Opencv/opencv_contrib-3.4.6/modules/xfeatures2d/include/opencv2/xfeatures2d

下一步就是把引用改成绝对路径，特别小心别改错了home前面的 ‘ / ’ 总之要非常的小心，确定系统可以顺着路径找过去


修改好保存，回到命令行继续输入make等待下一个错误。

第二个错误，套路一致

第三个错误，套路一致

第四个错误，也是最后一个，这个比较复杂，但还是那么找，这里是contrib自己引用自己的文件。

这个改完之后很快就到了100%

（7）最后安装输入

sudo make install

5.最后测试

这是我们项目中框选后的跟随算法实例，成功运行，至此，树莓派环境搭建完成。