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原创 2020-10-05
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录ROS节点、服务、话题。一、发布节点的实现1.同步线程2.异步线程3.c++中自带的多线程使用方法二、订阅节点的实现1.回调函数的多参数应用参考 ROS节点、服务、话题。 对于发布者来说,需要实现在发布话题的同时,提供一个服务,这时会出现ros::spin()与ros::spinonce()的冲突。经验证,服务与订阅者的回调函数只有在持续回调的过程中才有用。 对于接收者需要实现订阅的话题消息满足一定条件后,请求一个服务,这同样出现
2020-10-05 19:00:11 257
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