2020-10-05

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

ROS节点、服务、话题。

对于发布者来说，需要实现在发布话题的同时，提供一个服务，这时会出现ros::spin()与ros::spinonce()的冲突。经验证，服务与订阅者的回调函数只有在持续回调的过程中才有用。
对于接收者需要实现订阅的话题消息满足一定条件后，请求一个服务，这同样出现ros::spin()与client.call(srv)的冲突。

---

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、发布节点的实现

对于服务节点的冲突在查阅相关资料后一般有两种思路。（首先说明一下对于多回调函数的处理方式）
一个节点中含有多回调函数时，通常使用的方法是定义一个类，回调函数在这个类中读取。然后在ros::spin()一下即可。
这种方法请看链接: link.
另一种方法就是通过多线程的方式实现的。
在ros中多线程可以分为同步线程和异步线程

1.同步线程

个人感觉其想要解决的问题是多回调函数的问题，其实现方法如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <boost/thread.hpp>


class multiThreadListener
{
public:
	multiThreadListener()
	{	
		sub = n.subscribe("chatter1", 1, &multiThreadListener::chatterCallback1,this);
		sub2 = n.subscribe("chatter2", 1, &multiThreadListener::chatterCallback2,this);
	}
	void chatterCallback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
	void chatterCallback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);

private:
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber sub;
	ros::Subscriber sub2;
  
};


void multiThreadListener::chatterCallback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
  ros::Rate loop_rate(0.5);//block chatterCallback2()
  loop_rate.sleep();
}


void multiThreadListener::chatterCallback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
  

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "multi_sub");

  multiThreadListener listener_obj;
  ros::MultiThreadedSpinner s(1);//表示使用几个线程
  ros::spin(s);//利用多线程自动调用回调函数，这里多线程好像都是自动的调用回调函数的。

  return 0;
}
/*
ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown
*/

2.异步线程

/*ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();*/
#include<ros/ros.h>
#include<guoqing/xinxi.h>
#include<guoqing/jisuan.h>
#include<boost/thread.hpp>


bool add(guoqing::jisuan::Request &req,
        guoqing::jisuan::Response &res)
{
    res.result=req.A*req.B;
    ROS_INFO("the resule of %d and %d is %d",(int)req.A,(int)req.B,(int)res.result);
    return true;   
}

int main(int argc,char **argv){
    ros::init(argc,argv,"xingming");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub=n.advertise<guoqing::xinxi>("xunwen",10);
    ros::ServiceServer service=n.advertiseService("cheng",add);
    ros::AsyncSpinner s(1);
    s.start();
    ros::Rate loop_rate(1);
    long int i=0;
    while(ros::ok()){
        i++;
        guoqing::xinxi msg1;
        msg1.wenhou="what are you doing";
        msg1.ok=i;
        if(i%10==0){
            msg1.wenhou="ok";
            //msg1.ok=1;
            pub.publish(msg1);
            ROS_INFO("%s",msg1.wenhou.c_str());
            ros::spinOnce();
            loop_rate.sleep();
        }
        else{
            pub.publish(msg1);
            ros::spinOnce();
            loop_rate.sleep();
        }
    }
    return 0;
}

3.c++中自带的多线程使用方法

还没看呢！有空的时候补充

#include <thread>

二、订阅节点的实现

1.回调函数的多参数应用

我是在subscribe的回调函数中使用了多参数传递的方式。

在这里值得注意的是回调函数的参数传递。

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg，type1 arg1, type2 arg2,...,typen argN)  
{  
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  
}  
int main(int argc, char** argv)
{
  ros::Subscriber sub = 
      n.subscribe<pkg::pkg.msg>("chatter", 1000, boost::bind(&chatterCallback,_1,arg1,arg2,...,argN); 
  ///需要注意的是，此处  _1 是占位符， 表示了const std_msgs::String::ConstPtr& msg。pkg::pkg.msg 就是第一个参数的类型

具体实例代码如下（示例）：

#include<ros/ros.h>
#include<guoqing/jisuan.h>
#include<guoqing/xinxi.h>

void messageCallback(const guoqing::xinxi::ConstPtr& msg,
                      ros::ServiceClient &client,
                      guoqing::jisuan &srv1)
{
    if(msg->ok%10!=0)
    ROS_INFO("%s %d",msg->wenhou.c_str(),msg->ok);
    else
    {
        if(client.call(srv1)){
            
            ROS_INFO("%s",msg->wenhou.c_str());
            ROS_INFO("the resule of %d and %d is %d",(int)srv1.request.A,(int)srv1.request.B,(int)srv1.response.result);
        }
        else
        {
            ROS_ERROR("Failed to call service");
        }
        
    }
    
}

int main(int argc,char **argv){
    ros::init(argc,argv,"xuehao");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client=n.serviceClient<guoqing::jisuan>("cheng");
    guoqing::jisuan srv1;
    srv1.request.A=3;
    srv1.request.B=5;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe<guoqing::xinxi>("xunwen",10, boost::bind(&messageCallback,_1,client,srv1));
    //ROS_INFO("rosok1111");
    //ros::spin();
    //ROS_INFO("rosok");
    ros::spin();
    return 0;
}

该处使用的url网络请求的数据。

---

参考

提示：

参考文章spin,spinonce多线程订阅链接: link.
ros中多参数回调的参考文章link

c++中的多线程编程link