参数化曲线-微分几何

迦南木

已于 2022-08-12 08:22:55 修改

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分类专栏：路径规划文章标签：算法线性代数矩阵几何学

于 2022-08-12 00:01:02 首次发布

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参考7.5.3 Bezier曲线举例_哔哩哔哩_bilibili

曲线的表示

显式表示

$y=f(x)$ 优点：直观易于理解缺点：不能表示封闭曲线，不能表示多值曲线，会出现斜率无穷大的情况

隐式表示

$f(x,y)=0$ 优点：易于判断一个点是否在曲线上缺点：作图不方便表示不直观

参数方程表示

$p(t)=[x(t),y(t)]$

最简单的参数曲线-----直线段

$p(t)=p1+(p2-p1)t \ t\in [0,1]$

优点：

1.满足几何不变行---不受坐标系变换的影响

2.有更大的自由度来控制曲线、曲面的形状

$p(t)=\begin{bmatrix}a_1t^3+a_2t^2+a_3t+a_4 \\ b_1t^3+b_2t^2+b_3t+b_4 \end{bmatrix}$

3.对于非参数方程的曲线，需要对每个型值点进行几何变换；而对参数方程，可以直接对参数方程进行几何变换

4.便于处理斜率无穷大的情形，不会因此中断计算

5.易于向量和矩阵运算

参数曲线基本概念

位置矢量

$p(t)=[x(t),y(t),z(t)]$

切矢量

$T = \frac{{p}'(t)}{\left | {p}'(t) \right |}$

曲率

刻画曲线的弯曲程度

$\kappa =\lim_{\Delta s \to 0}\left | \frac{\Delta T }{\Delta s} \right |=\lim_{\Delta s \to 0}\left | \frac{\Delta \theta }{\Delta s} \right |$

法矢量

N是主法失 T是切失 B是副法失

$B = T \times N$

挠率

空间曲线不但要弯曲而且还要扭曲，离开他的密切面，为了能刻画这一扭曲程度，等价于去研究密切平面的法矢量（即曲线的副法矢量）关于弧长的变化率。

挠率 $\tau$ 的绝对值等于副法线方向（或密切平面）对于弧长的转动率

$\left | \tau \right |=\lim_{\Delta s}\left | \frac{\Delta \theta }{\Delta s} \right |$

插值

构造曲线通过给定点

拟合

构造曲线最接近给定的数据点（但是未必通过这些点）

光顺

指曲线的拐点不能太多

对于平面曲线：

1.具有二阶的几何连续性 $G^2$

2.不存在多余的拐点和奇异点

3.曲率变化比较小

连续性

参数连续：该点的位置、一阶导数（切线）、二阶导数均相等记为 $C^0 C^1 C^2$

几何连续: $G^0$ 该点的位置相等， $G^1$ 一阶导数方向相同、大小成比例， $G^2$ 是指满足G1连续的情况下，曲率相等。

参数化

思考

过三点P0、P1和P2构造参数表示的插值多项式是唯一还是多个？

答案：无数条，因为参数t可以在[0,1]之间随便取

例如：

$t_0 =0,t_1=\frac{1}{2},t_2=1 \ \ \ t_0 =0,t_1=\frac{1}{3},t_2=1$

参数方程： $\left\{\begin{matrix} x(t)=a_1t^2+a_2t+a_3\\ y(t)=b_1t^2+b_2t+b_3 \end{matrix}\right.$

插值问题实际就是解方程组的问题，但是如果参数取的不一致的话，情况也不一样。

每个参数值t称为（knot），P0、P1和P2称为型值点（控制点）

对于一条插值曲线，型值点和参数节点有一一对于的关系，对于一组有序的型值点，所确定的一组参数分割，称之为这组型值点的参数化。

参数化的本质：就是找一组恰当的参数t来匹配这一组不同的型值点。给定不同的型值点，就要给出不同的参数化即不同的t值，这样才使得这条曲线美观，合理

参数化常用的方法：

1.均匀参数化---参数等距分布

2.累加弦长参数化---根据长度的比例关系来确定t

3.向心参数化

参数曲线的代数和几何形式

1.代数形式 $t\in [0,1]$

$\left\{\begin{matrix} x(t)=a_3t^3+a_2t^2+a_1t+a_0\\ y(t)=b_3t^3+b_2t^2+b_1t+b_0\\ z(t)=c_3t^3+c_2t^2+c_1t+c_0 \end{matrix}\right.$

也可以写成向量的形式

$p(t)=a_3t^3+a_2t^2+a_1t+a_0$

注意：此时的 $a_3$ 是向量 $a_3=(a_3,b_3,c_3)$

确定：代数形式改变细数，曲线如何变化是不清楚的。

2.几何形式（常用）

几何形式是利用一条曲线端点的几何性质来刻画一条曲线。所谓端点的几何性质，就是指曲线的端点位置、切向量、各阶导数等端点的信息。

对于三次参数曲线，若用其端点的位失p(0),p(1)和切失p'(0),p'(1)描述

上式就是三次Hermite(三次哈密特曲线)的几何表示形式

几何细数是 $P_0,P_1,{P}'_0,{P}'_1$

$F_0,F_1,G_0,G_1$ 称为调和函数（三次）

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曲线参数基本概念与几何表示
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