三维变换矩阵左乘和右乘（局部坐标转换到全部坐标）

关于三维空间坐标转换，矩阵相乘可以理解为局部坐标转换到全局，举例说明矩阵A*B的结果可以理解为B矩阵经过A的转换，转到了和A同级别的坐标系下。

1，矩阵右乘，坐标系发生变化（局部转全局）

每个矩阵都可以构造一个局部坐标系

模型当前的姿态为A矩阵，在A自身坐标系下绕X轴旋转构造了一个旋转矩阵B，B矩阵的转换是在A的局部坐标系下。

做种姿态 =  A * B；

2，矩阵左乘，坐标系不变

模型当前的姿态为A矩阵，在A标系下求X轴的全局方向X2（方向是和矩阵A在同级坐标系下），绕X2轴旋转构造了一个旋转矩阵B，B矩阵的转换和A是同级坐标系下。

做种姿态 =  B * A；

个人理解：也可以理解为矩阵相乘就是局部转全局，A矩阵作为一个静态矩阵是在全局做坐标系（0，0，0）下，当然也可以理解为在B矩阵下的姿态，经过B从局部转到全局；