同步定位与建图
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Fshinech
自动驾驶小白,尤其定位
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定位:(plücker coordination)直线的普吕克表示与正交表示,及其相互转换
3D空间下的直线可以用普吕克(n,d)(n,d)表示,方便参与几何运算,但其维度为6,在优化中普吕克表达不占优,而正交表示(U,W)(U,W)有4个自由度,主要参与优化运算。本文主要记录以下几点线的普吕克表示与线的正交表示两者之间的关系及相互转换过程3D空间中刚体有6个自由度,而线有4个自由度,因为线绕自己旋转(roll),或在线的方向上平移还是同一个直线,因此少了两个自由度。.........原创 2022-08-05 19:52:03 · 2031 阅读 · 7 评论 -
ORB-SLAM3 with ROS 编译报错的解决方法
ORB-SLAM3 ROS版编译报错的解决方法PangolinOpenCVEigen3DBoW2 and g2oPython等依赖项的安装略去,README.md有说明。以上依赖安装完成,进入主题。添加ROS环境,在home下:vim ~/.bashrc# 在最后一行加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/XXX/ORB_SLAM3/Examples/ROS# XXX 对应自己路径修改,保存后退出。# 可在终端输原创 2020-08-20 20:23:15 · 1358 阅读 · 0 评论