Ceres Solver：Terminating: Residual and Jacobian evaluation failed

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前言

使用ceres-solver库求解非线性优化问题时，打印summary.message时出现报错： [trust_region_minimizer.cc:72] Terminating: Residual and Jacobian evaluation failed.
解决方法如下：

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一、Ceres-Solver

ceres-solver是一款开源库，用于解决有边界约束的、常规无约束的优化问题。Ceres Solver提供了三种求导方式：自动求导、数值求导和解析求导。主要构建最小二乘问题，进而求解，得到优化后的变量：

具体参考: ceres-slover

二、解决方法

请进入自定义的CostFunctor中：

  template <typename T>
  bool operator( )(const T *const q, const T *const t, T *residuals) const
  {
  	auto error = *residuals;
  	
  	...
  	
  	if(...) {
  		...
  		error = ...;	// 须存在
 	} else {
 		...
 		error = ...;	// 须存在
	}
	
	return true;	// 须存在
  }

virtual bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const
{
	...
	// residuals 有输出
	return true;		// 须存在
}

确认operator() 中每个if条件都有residuals输出，有返回值，且返回值是true而不是false
OK。

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总结

请确定operator( ) 及Evaluate( )中每个if条件都有residuals输出，且存在 return true;
如有不对，敬请指正！