点云云局部特征PFH-FPFH原理

最新推荐文章于 2024-07-25 23:26:35 发布
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文章标签： 机器学习 算法 python
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版权

PFH点特征直方图(point feature histogram)

简介

  • 估计法线之间的相互关系，来描述几何特征。
  • 直方图提供的信息对于点云具有平移旋转不变性。

原理

  • 通过建立坐标系获取特征：如下图中的三个角度和一个距离（pt-ps）
  • 先得到点的法向量u，再和两点间的向量叉乘获取另外一个向量v
    在这里插入图片描述
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    在这里插入图片描述
  • 由于远到近点云稀疏性不一致忽略距离信息，把三个角度归一化后组成三维空间，计算每个子空间有几个点。在这里插入图片描述

FPFH

简介

  • 相对与PFH降低了复杂度

原理

  • 找点：查询点，查询点的邻近点，查询点的邻近点的邻近点（带权重：wk为距离）
    在这里插入图片描述
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weixin_42286957
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