matlab伺服驱动,基于MATLAB的GUI设计伺服驱动系统仿真软件

0引言计算机仿真技术是设计、研究和开发现代机械电子设备的新型手段,具有巨大的优越性,目前我们在机床伺服系统的工程设计中已广泛采用了这项技术。当前较流行的是采用MATLAB软件包进行设计,该软件包对控制系统及各类控制算法提供了强大而齐全的工具箱,对于伺服控制系统的设计而言已十分完善。对于机床伺服系统这样一个特殊的控制对象,本文利用MATLAB软件包的图形用户界面功能(GUI)编制了工程计算用的工具软件包。采用GUI设计可使用户与计算机采用图形方式进行信息交互,简化操作、使用快捷的软件工具包可简化工程设计计算,指导实际系统设计。1伺服驱动系统数学模型的建立目前许多数控机床均采用了大惯量直流伺服电机组成的闭环或半闭环系统。以JCS-018为例,其伺服驱动系统工作原理图见图1。当电机负载转矩mL为零时,即电机空转时电机的传递函数(具体推导过程请见参考文献[1]):G(s)=sMUM=KM2nMs2+2MnMs+2nM。(1)…………式中:s拉普拉斯算子;M电机转角;KM电机增益常数,KM=KtKeKt+Rmfm,其中Kt为电机转矩系数,Ke为电机的反电动势系数;nM电机固有频率,nM=KeKt+RmfmLmJm;M电机阻尼比,=Lmfm+JmRmKeKt+RmfmnM2。UM电机电枢电压;Im电机电枢绕组的电流;E电机电枢绕组的反电动势;Rm电机电枢绕组的电阻;Lm电机电枢绕组的电感;Jm电机转子转动惯量;fm电机粘性阻尼系数;mL电机负载转矩图1JCS-018伺服驱动系统工作原理图2GUI设计根据上述的数学模型,本文基于MATLAB的GUI设计了包含计算功能的Windows标准图形用户界面软件(degui.fig)。在本软件中,我们根据伺服驱动系统中的电机参数,求出其传递函数,然后对其进行了时域、频域分析。在时域分析中,我们绘制了阶跃响应曲线和单位脉冲曲线,并求出峰值与调整时间等时间响应信息;在频域分析中,我们绘制了其Nyquist图、Bode图,并利用margin()函数计算出了系统的频域响应的性能指标。伺服驱动系统仿真软件分析图见图2,FANUC-15电机频率响应伯德图见图3。图2伺服驱动系统仿真软件分析图图3FANUC15电机频率响应伯德图下面给出计算时域响应求峰值与调整时间和频率响应性能指标的程序:t=(0:0.01:10);n=length(t);y=step(num,den,t);%num,den为系统传递函数模型,求其阶跃响应曲线[ym,km]=max(y);ifkm0.95));kk95=num2str(t(k95));txt=get(handles.text20,'string');set(handles.text20,'string',[txt,'调整时间t=',kk95,'。']);[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);%求其频域响应性能指标txt=get(handles.text20,'string');gmm=num2str(gm);pmm=num2str(pm);wcgg=num2str(wcg);wcpp=num2str(wcp);set(handles.text20,'string',[txt,'其伯德图分析:幅值裕度=',gmm,'相角裕度=',wcgg,'相频曲线穿过-180时的频率=',wcgg,'截止频率=',wcpp,'。']);txt=get(handles.text20,'string');set(handles.text20,'string',[txt,'根据系统的时域与频域分析