matlab伺服驱动,MATLAB机器人视觉伺服系统

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MATLAB机器人视觉伺服系统

73 页 2.9万字

有外文翻译，非常完整的论文。

摘 要

机器人是当今工业的重要组成部分，它能够精确地执行各种各样地任务和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。已被广泛地用于汽车工业、机械加工工业等领域中。由于机器人技术的应用普及程度不断提高，机器人价格的昂贵的双方面原因，机器人运动学的动画仿真就成为了必然的选择。

院校的机器人教学主要内容是：动态演示各连杆间的运动关系，反映机器人的操作过程；对控制器控制效果进行仿真。

本文主要任务是对该机器人的运动学问题进行学习和分析研究。在解决了机器人的运动学正解问题和运动学逆解问题的基础上，提供了机器人的运动学动画仿真。为机器人的控制提供形象的、良好的辅助分析手段

而要实现动画，需准确告知Matlab模型上关键点的空间位置。为此需要详细了解机器人各关节的空间连接关系。

所以本文首先介绍了机器人的运动学原理。包括齐次坐标变换，机器人各关节坐标系建立，D-H参数的定义及运动学方程的构建。接着又对Matlab仿真语言的语法特别是Matlab动画的制作原理及方法进行了简要的阐述。最后基于Matlab成功实现了动画演示。该结果作为本课题组“机器人视觉伺服动画仿真平台”的主要演示画面被人机交互界面(GUI)所调用，比较好地反映了机器人的运动原理。

关键词 ：机器人；仿真；Matlab

Abstract

Now the robot is an important part of the industry, it can carry out variously tasks and operations precisely withou