三相直流电机设计原理

电机的供电电源正极对应的就行磁线圈的S极。无论是有刷、无刷都是S极。利用同极排斥。异极相吸的原理进行电机的旋转。

无刷直流电机和有刷直流电机区别在于：

①无刷直流电机是是通过电刷和换向器实现换向。②有刷直流电机通过逆变电路实现驱动换向。

有刷电机是线圈转。无刷电机是磁芯转。

一、直流有刷电机

①、三相直流有刷电机是由电源决定的。电源的方向决定了旋转的方向。正极在那边就往那边转。

②、三相：电源的正极最近的相是S极。另外两相则是N极。

通电后。电机转动一直变化的是三相电机的极性。每转60°。逆时针变化一次线圈的极性。

二、直流无刷电机

通过MOS的导通让三相电磁线圈的两相通电。实现正反转。每两相通电。转子会随着转动。转子的转动的角度是60°。正反向需要看电源的输入方向。

常用六步换向时序

①、六步换向法时序, 同一时间只有两相导通 (120° 导通), 另一相不导通 (悬空)。

②、转子每转过 60° 电角度, 定子换向一次, 定子旋转磁场在一次换向后也变化 60° 电角度, 实现同步控制。每次只切换一相。

③、电源正极对应是S极。输出是N。中间S&N磁铁靠近哪两边。就打开哪两边的MOS管。电流方向根据正反转决定。

直流无刷电机怎么判断应该要进行换相了呢？

通过有感驱动和无感驱动两类。

有感驱动：通过hall传感器采集转子位置信号。再根据hall信号进行电流换相。

优点：①电机启动和低速时可以做到大力矩输出;②启动时不会有抖动, 非常顺畅

缺点：①霍尔自身比较敏感脆弱，容易受到其他信号的干扰

           ②增加信号线（+5根）和结构安装。

           ③增加了体积和成本

运用场景：这类电机主要运用在需要频繁启动、停止、反转的地方。车模和船模中比较常用。

PS：一般hall要么是60°。要么是120°分布。大多数都是跟三相电机一样是120°分布。60°和120°的信号是不一样的。

120°分布情况下反向旋转的的hall编码。

有感控制策略：

        ①、起始位置

        ②转动过程中如何切换效率最大

无感驱动：不需要外部位置传感器，通过检测悬空相的反电动势的过零点，进行换相控制

优点：①成本和机构都有很大的简化：②电机只需要引出三根相线

缺点：带载、满载启动容易抖动或启动失败，只适合固定负载启动或者空载启动的场合

        无感控制启动的时候可控性比较差。需要达到一定转速后才变得可控

应用场景：航模/无人机一般用无感方式。因为航空发动机启动后空中不需要停车。

三、反电动势 (Back Electromotive Force, Back EMF)

        指有反抗电流通过趋势的电动势。反电动势就是阻碍电机转动。如果电机需要维持原来的运动就需要电源提供能量。

BLDC (直流无刷电机)反电动势接近于梯形波, 而 PMSM(永磁同步电机) 反电动势接近于正弦波