ROS学习（三）tf功能包

内容参考：ROS_wiki

从ROS Hydro,tf迭代为tf2。
tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, and lets the user transform points, vectors, etc between any two coordinate frames at any desired point in time.
官方介绍：tf是一个允许用户随时跟踪多个坐标系的功能包。tf维护实时缓冲的树结构中的坐标帧之间的关系，并允许用户在任意两个坐标帧之间任意时间点上转换点、向量等。

基本操作

• tf_monitor：将当前坐标转换树中所有坐标系的发布状态打印出来(好像没什么用)

$ rosrun tf tf_monitor

$ rosrun tf tf_monitor /odom /base_footprint

• tf_echo <source_frame> <target_frame> 打印从source_frame到target_frame的旋转平移变换

rosrun tf tf_echo /odom /base_footprint

• static_transform_publisher：发布两个坐标系之间的静态坐标变换，这两个坐标系不发生相对位置变化。
  命令格式：
  static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
  static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
  在launch中使用：

<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>

• view_frames：生成名为frame.pdf文件，显示整棵TF树的信息。

rosrun tf view_frames

• roswtf plugin：一个插件，分析你当前的tf配置并试图找出常见问题。

$ roswtf

节点

• tf_remap
• change_notifier

常用的坐标系

常用的坐标系名称，也就是frame_id，有map，odom，base_link，base_footprint，base_laser等。
map：一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。世界系比如东北天坐标系，enu。
odom：里程计坐标系，里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。这时可有会有疑问，odom和map坐标系是不是重合的？（这也是我写这个博客解决的主要问题）可以很肯定的告诉你，机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map–>odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的package比如amcl会给出一个位置估计（localization），这可以得到map–>base_link的tf，所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。所以，如果你的odom计算没有错误，那么map–>odom的tf就是0.
base_link：机器人本体（基座）坐标系与机器人中心重合，坐标系原点一般为机器人的旋转中心。
base_footprint：原点为base_link原点在地面的投影，有些许区别（z值不同）。

记住这张图，很形象
The map frame is the parent of odom, and odom is the parent of base_link. Although intuition would say that both map and odom should be attached to base_link, this is not allowed because each frame can only have one parent.
（尽管直觉上map和odom都应该和base_link连接，但是这是不行的，由于每个坐标系只能有一个父坐标系）

想到了在加吧

未完待续…