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原创 PCDViewer 支持图形文件

PCDViewer从2022年开始支持图形文件显示，主要用于自动驾驶高精地图数据。最新5.4.0版本优化了图形文件格式，采用基于Json的简化设计，通过图元（Geometry）和节点（Node）组织场景数据。系统提供五种图元类型（点、线段、三角形、多线段和多边形），各具颜色、大小等属性；节点构成树形结构，支持名称和位姿定义。代码实现了图形数据的序列化/反序列化功能，包括几何体转换、变换矩阵处理和递归节点树操作，为开发者提供了高效的场景表示和文件存储方案。

2026-01-04 00:40:40 365

原创 SLAM Paper Reading和代码解析

最近对VINS、LIO-SAM等重新进行了Paper Reading和代码解析。这两篇paper和代码大约在三年前就读过，如今重新读起来，仍觉得十分经典，对SLAM算法研发具有十分重要的借鉴和指导意义。重新来读，对其中的一些关键计算过程也获得了更新清晰的了解，现整理分享出来，供有需要的同学参考。

2024-06-23 22:14:31 306

原创 PCDViewer 漫游播放器（Roam Player ）

用PCDViewer显示地库点云建图效果

2024-06-23 13:45:31 1072 9

原创 PCDViewer的常用操作

PCDViewer是一款功能强大但操作极为简单的点云可视化和编辑软件，支持对点云的渲染显示、查询、量测、建图拼接、编辑、格式转换等功能，同时支持了pose文件、矢量文件等的显示。PCDViewer目前提供了Windows、Ubuntu18.04、Ubuntu20.04等版本。本页面总结了PCDViewer的基本、常用操作。在安装目录下，双击PCDViewer，或者通过命令行打开PCDViewer，即可启动软件。软件支持pcd、ply、las点云文件的打开。

2023-05-27 22:07:42 11508 9

原创 Eigen, 向量化运算和内存对齐

Eigen内存对齐，向量化，指令集

2022-12-10 17:11:43 1961

原创 ros develop 相关

ros开发：ros的目录结构、roslanuch的使用（编写方式、参数获取、roslaunch调用）、ros自定义消息、ros pcl中的类型转换

2022-10-28 13:38:53 499

原创 PCDViewer Release Page

PCDViewer 3.3 发布主要更新：

2021-06-20 20:25:49 27436 93

原创 PCDViewer 3.2 Linux 版（Ubuntu）

PCDViewer Linux版早该和大家见面了！这样好用的软件，如果只有Windows版确实是一大遗憾，由于各方面的原因，Linux版只到现在才和大家见面，在这里向需要的朋友说声抱歉！

2021-05-30 10:40:02 3726 3

原创 PCDViewer 3.0 直击你想要

PCDViewer 2.0发布已经过去半年了。自PCDViewer 2.0发布以来，来自评论和私信收到了不少用户的反馈。这一次，经过若干个节假日和周末的奋战，PCDViewer 3.0终于可以发布了。这一版修复了用户反馈较多的问题，对PCD和PLY进行了系统而完善的支持，用户不必再关心这些数据的具体字段或格式，也不必关心如何传递有效的数据给PCDViewer进行渲染。PCDViewer 3.0支持任何按pcl PCD/PLY格式定义的点云数据，并可方便地渲染任何指定的字段。同时，这一版还解决了用户吐槽...

2021-04-11 00:40:49 5559 10

原创 点云分割算法概述

最近在一些工作材料时，偶然翻到几年前写的一篇《点云分割算法概述》的PPT，当时把这些算法都实现了一下，现在读起来还是很有参考价值。现把它分享出来，供大家分享交流。

2021-04-05 22:38:42 605

原创 PCDViewer-2.0 点云可视化利器

距离PCDViewer-1.0发布过去已经一年多了，一年多以来，PCDViewer获得了很多朋友的下载，身边的用过朋友也给出了不错的反馈，这也给了我进一步更新PCDViewer的动力。我希望用我自身的技术积累，为大家带来更好的使用体验，同时也提高我们的开发和工作效率。因为工作比较忙的原因，PCDViewer的更新一直都断断续续，而更新完到现在发布，中间又经过了一段比较长的时间。不过根据我本身的使用体验，这一次绝对带来了重量级更新。这次更新充分继承了PCDViewer-1.0的优点，又将PCDViewer-1

2020-11-16 01:44:50 13274 19

转载 关于QR分解与最小二乘的详细介绍

发现一篇关于QR分解、QR分解与最小二乘问题的详细介绍，是目前发现的最详细、全面、专业的资料。https://zhuanlan.zhihu.com/p/60743204

2020-02-11 17:02:46 1606

转载 pcl_ros bag to pcd

pcl bag_to_pcd 源码：http://docs.ros.org/melodic/api/pcl_ros/html/bag__to__pcd_8cpp_source.htmlbag_to_pcd 示例代码（ROS下订阅topic保存为点云）：https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80094344...

2019-11-13 18:57:51 1036

原创 Openmp 相关资料

1. openmp并行编程pdf, 中科院计算机信息网络中心 https://scc.ustc.edu.cn/zlsc/cxyy/200910/W020121113517997951933.pdf2. OpenMP的简单使用教程 https://www.cnblogs.com/wxquare/p/5584662.html3. Openmp 互斥锁 https://w...

2019-10-12 14:55:57 331

原创 点云可视化和编辑工具 PointCloudVeiwer-PointCloudLabeler

一款好用的点云可视化和编辑工具。支持超大数据量点云显示; 提供了透视投影和正投影两个版本； 支持pcl pcd格式点云和LAS点云数据； 支持按高程/类别/反射值等显示点云； 支持按pose显示拼接点云； 支持自动旋转展示点云； 提供了方便的编辑操作快速完成对点云的编辑； 提供了方便的快捷键进行各种操作。欢迎试用！链接:1) 链接: https://pan.baidu....

2019-09-15 13:03:34 17367 21

原创 ceres-solver 对旋转的处理-局部参数化

由于旋转通常采用李代数se(3)或四元数，这些结构对加法不封闭，ceres 提供了一个 局部参数化方法 LocalParameterization 处理自变量的更新问题。两篇博客：1.ceres中LocalParameterization使用总结 （总结 + 四元数的使用）https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/86490556...

2019-08-07 19:08:13 1664

转载 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html比较经典，以便以后参考。

2019-07-17 15:46:38 883

原创 GICP中 plane-to-plane协方差矩阵的计算

这一块当初看paper时简单看了一下，对原理没有做太多分析，最近要写一个类似的算法，花了几个小时的时间对这一块进行了仔细理解，发出来和大家分享。GICP原文中，协方差矩阵的设计：principle：假设点服从平面分布。设计一个协方差矩阵，使得点在法向量方向具有较小的自由度，在平面方向具有较大的自由度。特征值分解：其中，W是A的特征向量构成的矩阵，W是正交矩阵，Σ是...

2019-05-22 18:11:42 2347 1

PCDViewer用户手册.pdf
PCDViewer用户手册。系统介绍PCDViewer的设计思想和操作方法，大幅提高软件操作效率。

2026-06-20

PCDViewer-5.4.0-Ubuntu20.04.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-05-01

PCDViewer-5.4.0-Ubuntu18.04.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-05-01

PCDViewer-5.4.0-Ubuntu22.04.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-05-01

PCDViewer-5.4.0-Windows.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-05-01

PCDViewer-5.3.0-Ubuntu18.04.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-01-04

PCDViewer-5.3.0-Ubuntu20.04.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-01-04

PCDViewer-5.3.0-Ubuntu22.04.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-01-04

PCDViewer-5.3.0-Windows.rar
一款轻量而功能强大的点云可视化和编辑软件，支持pcd, ply, las等多种格式，轻松打开海量点云数据，支持多方式多字段渲染点云，对点进行方便的查询、量测和编辑，提供了地面滤波算法，可应用于测绘、高精地图、SLAM等领域。 PCDViewer是一款专业的点云数据处理软件，特别适用于处理和编辑大规模点云数据。该软件支持多种点云文件格式，包括pcd、ply和las等，这些格式广泛应用于激光雷达扫描数据、三维建模以及其他测绘技术。PCDViewer的强大之处在于其轻量级的系统要求与丰富的功能集，使得用户可以在Windows、Ubuntu等操作系统上轻松运行软件，高效地处理海量点云数据。 这款软件的一个主要特点是其多方式多字段渲染点云的能力。这允许用户根据不同的属性，如颜色、强度、高度等，对点云进行视觉上的分类和区分，从而更直观地分析和理解点云数据。此外，PCDViewer还提供了方便的查询、量测和编辑功能，允许用户直接对点云数据进行操作，诸如添加注释、删除噪声点或进行精确测量等，极大地提高了工作效率。 软件还内置了地面滤波算法，这一功能对于测绘学、地理信息系统（GIS）以及机器人导航和定位（SLAM）等领域尤为关键。地面滤波算法能够从点云数据中分离出地面点和非地面点，这对于如道路建模、地形分析、植被测量等应用来说至关重要。通过分离地面点，可以更准确地进行地面建模和地形特征分析，为自动化系统提供清晰的环境地图。

2026-01-04

CRF Based Point Cloud Classification
对CRF（条件随机场）的算法介绍；关联模型与非关联模型的CRF；基于CRF的点云分类数学模型及算法（模型、参数解算、label 推断）。

2018-04-25

LIO-SAM代码解析-徐胜攀.pdf
对LIO-SAM算法代码进行了深入分析，对各模块功能和联系进行梳理，对重要计算过程进行详细解读。读完本文档将可以清晰准确地了解LIO-SAM算法思想和实现。

2024-06-23

LIO-SAM算法解读-徐胜攀.pdf
对LIO-SAM算法进行了解读，梳理算法主要步骤和关键计算过程。

2024-06-23

VINS-MONO算法总结-徐胜攀.pdf
对VINS-MONO的算法框架进行了梳理，有利于快速和清晰地了解算法思想和主要步骤；对其中的关键步骤包括预积分和预积分约束、边缘化等，结合《崔华坤—VINS论文推导及代码解析》等资料进行了整理和分析，有利于深刻了解核心原理。

2024-06-23

VINS边缘化的理解及公式推导.pdf
结合现有资料，对VINS边缘化原理进行了分析，包括边缘化的原因，基本原理和实际处理逻辑等，对公式进行了详细推导。

2020-01-21

MFC+OpenGL三维建模与动画显示
A OpenGL program developed in MFC IDE,which realized the 3D modeling and animation display of complex objects and also achieved a wonderful management of the objects' motion state using menu ,mouse and keyboard.The program is of great synthese as the technology of it refers to comtemporary c++ programing,MFC programing and OpenGL programing. MFC环境下的OpenGL编程，用于实现复杂物体的三维建模和动画显示，并实现了非常全面的菜单、鼠标、键盘功能控制，管理物体的运动状态，涉及现代C++编程技术、MFC编程技术和OpenGL编程，综合性很强

2011-05-13

从零开始的 IMU 状态模型推导.pdf
从零开始的IMU状态模型推导，包括IMU运动模型，IMU观测和噪声模型，IMU状态估计误差模型。转载。感性原作者。

2019-05-31

点云分割算法概述.pptx
最近在一些工作材料时，偶然翻到几年前写的一篇《点云分割算法概述》的PPT，当时把这些算法都实现了一下，现在读起来还是很有参考价值。现把它分享出来，供大家分享交流。

2021-04-05

Accurate Direct Visual-Lidar Odometry.pdf
Accurate Direct Visual-Laser Odometry with Explicit Occlusion Handling and Plane Detection， 论文解读分享。

2019-07-27

WateBottle_MFCVirsion
MFC环境下的OpenGL编程，用于实现复杂物体的三维建模和动画显示，并实现了非常全面的菜单、鼠标、键盘功能控制，管理物体的运动状态，涉及现代C++编程技术、MFC编程技术和OpenGL编程，综合性很强 A OpenGL program developed in MFC IDE,which realized the 3D modeling and animation display of complex objects and also achieved a wonderful management of the objects' motion state using menu ,mouse and keyboard.The program is of great synthese as the technology of it refers to comtemporary c++ programing,MFC programing and OpenGL programing.

2011-05-13

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