刘小浪

作业3补充以下内容参考微信公众号：计算机视觉life课程形式为手写VIO，不借用优化算法库ceres和g2o，只使用eigen库，用线性代数矩阵运算，构造残差矩阵运算，意图理解算法计算过程。首先，学习下g2o图优化库的使用。目前SLAM研究的主流热点几乎都是基于图优化，在过去计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效，经常用在激光SLAM中。它的一个大缺点就是存储...

vio课程作业（二）基础作业1、设置 IMU 仿真代码中的不同的参数,生成 Allen 方差标定曲线。allan方差工具:https://github.com/gaowenliang/imu_utilshttps://github.com/rpng/kalibr_allan解答1. imu_utils工具编译相关工具包安装依赖sudo apt-get install ...

VIO课程第一节作业阅读 VIO 相关综述文献 ,回答以下问题:• 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势?• 有哪些常见的视觉 +IMU 融合方案?有没有工业界应用的例子?• 在学术界,VIO 研究有哪些新进展?有没有将学习方法用到 VIO中的例子?视觉与 IMU 进行融合之后有何优势单目视觉 SLAM 算法存在一些本身框架无法克服的缺陷，首先是尺度的问题 ，单目 SLAM 处理...