ROS
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【ROS 05】ROS常用组件
TF2已经替换了TF,TF2是TF的超集,建议学习 TF2 而非 TFTF2 功能包的增强了内聚性,TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的,TF 对应的是tf包,TF2 对应的是tf2和tf2_ros包,在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。TF2 实现效率更高,比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等。原创 2023-09-05 17:07:06 · 355 阅读 · 0 评论 -
【ROS 04】ROS运行管理
ROS是多进程(节点)的分布式框架,一个完整的ROS系统实现: 在多级层深的ROS系统中,其实现与维护可能会出现一些问题,比如,如何关联不同的功能包,繁多的ROS节点应该如何启动?功能包、节点、话题、参数重名时应该如何处理?不同主机上的节点如何通信?本章主要内容介绍在ROS中上述问题的解决策略(见本章目录),预期达成学习目标也与上述问题对应:掌握元功能包使用语法;掌握launch文件的使用语法;理解什么是ROS工作空间覆盖,以及存在什么安全隐患;掌握节点名称重名时的处理方式;掌握话题名称重名时的处理方式;掌原创 2023-09-02 21:05:34 · 340 阅读 · 0 评论 -
【ROS 03】ROS通信机制进阶
ros::spin() 是进入了循环执行回调函数,而 ros::spinOnce() 只会执行一次回调函数(没有循环),在 ros::spin() 后的语句不会执行到,而 ros::spinOnce() 后的语句可以执行。ROS中时间相关的API是极其常用,比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器...都与时间相关。在ROS程序中,频繁的使用了 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 两个回旋函数,可以用于处理回调函数。加随机数,避免重名问题。原创 2023-09-01 11:35:03 · 223 阅读 · 0 评论 -
【ROS 02】ROS通信机制
... 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心,这种场景下可以使用自定义的消息类型msgs只是简单的文本文件,每行具有字段类型和字段名称,可以使用的字段类型有:int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)stringHeader标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有。原创 2023-07-31 15:42:41 · 1410 阅读 · 0 评论 -
【ROS 01】ROS概述与环境搭建
ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)ROS是适用于机器人的开源元操作系统ROS集成了大量的工具,库,协议,提供类似OS所提供的功能,简化对机器人的控制还提供了用于在多台计算机上获取,构建,编写和运行代码的工具和库,ROS在某些方面类似于“机器人框架”【分布式,分散计算压力】ROS设计者将ROS表述为“”,即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。原创 2023-07-26 15:27:06 · 5360 阅读 · 2 评论