机器人编程软件semia_机器人-编程-软件介绍2

该文件是 机器人学 配套的练习所使用的PUMA机器人编程系统的说明只能使用C++98标准

没有动态内存分配。 不能使用malloc / free，new / delete。 静态分配所需的空间。 不遵守该规则可能会导致无法及时完成伺服环路(serve loop)。

库里有用于矩阵和向量的类(PrMatrix，PrVector等)。 可以在包含目录中引用头文件。PrVector可以像数组(gv.tau [0])一样被索引，而PrMatrix可以像二维数组(gv.Lambda [0] [5])或函数gv.Lambda(0,5)。

可以使用线性代数的常规规则对它们进行加，减和乘积运算，因此将矩阵乘以向量可以完全满足您的期望。 (如果两个向量相乘，结果是一个通过逐元素乘法产生的向量。这对于乘以kp或kv向量很有用。 如果需要标量，使用dot()方法。)

printf()太慢，无法从伺服循环运行，因此它是UiAgent.h中提供的Ui :: Display()方法的别名。 输出委托给低优先级任务。 但是，如果程序意外崩溃，则所有排队的printf()语句都将丢失。 如果需要出于调试目的而强制使用立即printf()，请改用fprintf(stdout，...)。 但是请谨慎使用fprintf()：在QNX机器上，由于伺服循环无法及时完成，因此fprintf()语句很可能会导致崩溃。

在当季度末处理项目时，可能需要调试崩溃的一种方法是分析核心转储。 运行“ gdb programmname core dump”，然后使用“ bt”命令查看堆栈跟踪。 在QNX计算机上，核心转储位于/var/dumps/servo.core中。 切记要清理计算机上的核心转储，否则磁盘空间将用完！

全局变量

与用户访问相关的所有变量和参数均在GlobalVariables.h中声明；用于分配和最终项目的所有生成的代码将位于control.cpp中。 你还可以在control.cpp中声明全局变量和函数。GlobalVariables.h在/opt/pumasim/include目录下。

注意：GUI以度为单位测量角度，在代码中使用弧度。 当数据从GUI发送到服务器时，将转换角度。 gv. 表示GlobalVariables实例的变量。

状态变量State variablesgv.dof : Degrees of freedom自由度

gv.curTime : Current simulator time当前模拟的时间

gv.tau : Vector of joint torques [in newton-meters]向量，关节扭矩

gv.q : Vector of current joint space positions [rad]向量，关节角

gv.dq : Vector of current joint space velocities [rad / sec]向量，关节空间速度

gv.kp : Vector of position gains (kp)向量，

gv.kv : Vector of velocity gains (kv)向量，