三轮机器人巡线程序_利用颜色传感器控制机器人巡线

在之前讨论机器人走直线时，我们提到过利用任务场地的环境帮助机器人直线行驶，例如让机器人沿着场地的侧墙行走，还有一种方法就是让机器人沿着任务场地上的任意一条线行走。

很多人都承认巡线这种方法是很有用的，但是设计和搭建一个很好的巡线机器人却不容易。巡线的程序并不一定很难，我们可以采用非常复杂的巡线逻辑，使用很多奇特的算法，但也有很简单的解决方案。

下面，我就给出一个例子，希望大家把这些作为起点，并加以利用，只要努力大家能做到更好。

两状态巡线示例

最简单的巡线程序是两状态巡线程序，颜色传感器可以看到黑色或白色并相应地进行调整。实际上机器人跟随的并不是黑线，而是跟随黑线的边缘，也就是黑色和白色的交界线。我们需要确定让机器人跟随黑线的左边缘还中右边缘，机器人不断检查黑色或白色光值，在线条上来回摆动，即使线条是直线，机器人也会来回移动寻找线条。机器人基本上是在寻找两个状态：暗的光值或亮的光值。基于这些数值，机器人将向右或向左移动。换句话说，机器人的工作模式只有两个条件(暗或亮)和两个动作(左转或右转)。

大家可以从这个程序开始了解巡线，掌握机器人和程序代码正在做什么，而大多数高级团队会使用一些更复杂或巡线更顺畅的程序。机器人的摆动越多࿰