三轮机器人巡线程序_机器人巡线中双颜色传感器的应用

最新推荐文章于 2021-08-17 20:32:32 发布

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文章标签：三轮机器人巡线程序

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42521558/article/details/112435646

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本文介绍了三轮机器人巡线中如何使用比例算法和双颜色传感器来提升平滑度。比例算法通过计算颜色传感器的误差值和增益来调整电机功率，确保机器人准确巡线。当使用两个颜色传感器时，它们应跨在线的两侧，根据读值调整机器人方向。熟练掌握颜色传感器的运用对于机器人比赛至关重要。

摘要由CSDN通过智能技术生成

如果我们希望机器人巡线时动作更平滑，特别是在线条为曲线时，我们可以采用复杂状态方法，把颜色传感器的光强度值分为更多的部分，例如可以把5个条件状态分为10个。最终，我们找出了更多的条件状态让EV3来管理，超大的交换模块在EV3界面中变得非常臃肿。这时就应该使用比例算法了。

实现比例算法

只要与别人谈论机器人和巡线，总会出现PID这个术语，它代表比例、积分和微分。但大多数人们所说的PID程序其实都是比例算法的程序。对于EV3来说，比例程序已经足够了，一个完整的PID程序对于如此简单的编程语言来说有点过分了(但是确定有人在EV3中实现了PID算法)。

比例算法使用了一点数学知识来计算让机器人回到线条上所需的修正量，没有使用设定好的功率值来修正机器人的方向，而是根据颜色传感器读取的光值来计算方向变化，如果误差值较小，则机器人修正量非常小，如果误差值较大，则修正量也较大。

我们从下表中描述的变量模块开始讲解比例算法。

变量	说明
MidRange(

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