机器人测钢卷直径_一种基于关节机器人的冷轧钢卷卷芯焊接方法与流程

本发明涉及冶金技术领域，特别涉及一种基于关节机器人的冷轧钢卷卷芯焊接方法。

背景技术：

在冷轧罩式退火工序，钢卷采用立式吊具吊运，为防止钢卷卷芯松动导致卷芯钢带损坏和抽芯故障，必须将钢卷卷芯内圈焊接固定。

目前，国内钢铁生产线钢卷卷芯焊接普遍采用手工电弧焊或手持式远程焊接方式。手工电弧焊焊接，操作人员劳动强度大，人身健康受到危害。采用手持式远程焊接，操作人员劳动强度和人身健康危害得到缓解，但是焊接过程仍然需要操作人员参与。

技术实现要素：

为了解决背景技术中所述问题，本发明提供一种基于关节机器人的冷轧钢卷卷芯焊接方法，应用机器人替代人工焊接作业，实现钢卷卷芯焊接自动化和无人化。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种基于关节机器人的冷轧钢卷卷芯焊接方法，包括如下步骤：

步骤一、在罩式退火前道工序出口步进梁区域安装钢卷卷芯自动焊接设备，钢卷卷芯自动焊接设备主要包括：关节机器人、线性滑台、检测单元、焊机；线性滑台安装在步进梁一侧，与钢卷轴心线方向平行，关节机器人安装在线性滑台上，沿钢卷轴心线方向运动，焊机安装在关节机器人手臂末端，实现钢卷端面两侧双工位焊接；检测单元包括钢卷高度检测传感器和钢卷端面检测传感器，采用非接触式测量方式，钢卷高度检测传感器通过支架安装在钢卷上方，钢卷端面位置检测传感器安装在关节机器人底座上。

步骤二、步进梁与关节机器人之间建立动作联锁，步进梁完成一步钢卷运输后，新的钢卷到达焊接卷位，步进梁停止运动等待焊接过程，焊接执行完毕后关节机器人停