c语言实现PID算法（简单）

pid主要应用于工业控制、电器等方面，如生活中空调保持恒温、饮水机保温等。 

#include <stdio.h>
struct _pid
{
       float  error;        //差值
       float error_last;    //上一次差值
       float integral;      //差值的和
}

float Kp =0.01;    //比例系数,  提升速度
float Ki = 1;      //积分系数，稳定输出
float Kd =0.01;    //微分系数，减小振荡

float cur_speed = 0;        //当前的速度
float level = 0;            //用于输出pwm
float set_speed = 50;       //设定的速度

struct _pid pid;
void pid_init()
{
     pid.error = 0;
     pid.error_last = 0;
     pid.integral = 0;
}

void pid_control()
{
     pid.error=set_speed-cur_speed;
     pid.integral +=pid.error;

     level =Kp*pid.error+Ki*pid.integral+Kd*(pid.error-pid.error_last);
     pid.error=pid.error_lasst;

}
int main()
{
     pid_init();
     for(i=0;i<10;i++)
     {
           pid_control();
           printf("当前速度%f  等级 %f\n",cur_speed,level);

     }
     return 0 ;

}