eqep t法_eQEP及编码器测量电机位置与速度的方法

1 引言

现代电动伺服系统发展突飞猛进，尤其是在机械制造行业中发挥着不可替代的作用，各种机床运动部分的速度控制、运动轨迹控制、位置控制等，大量采用了电动伺服系统。而电机闭环系统中，不可避免的需要对电机转子位置(P)及速度(S)进行实时测量，并在PS测量结果的基础上采用相应的算法及控制策略。因此，PS测量环节的性能优劣在很大程度上决定了整个伺服系统的精度和响应速度l1]。光电编码器高精度、高速度、无非线性误差，采用差分输出，抗电磁干扰能力强，易于安装及使用，在目前电机控制得到了广泛应用。TI公司最新推出的TMS320LF28335微控制器内部集成了增强正交编码脉冲模块(eQEP)，由该模块与光电编码器配合使用，构成了电机位置高精度、快响应测量的完美解决方案。

2 增量式光电编码器原理

如图1所示，增量式光电编码器主要由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成

]。码盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个透光长方形孔。将光电码盘与电动机同轴连接，电动机旋转带动光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管及光感器件等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过累计光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的位置增量。同时，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差9O。的两路正交脉冲信号。大多数编码器当电机顺时针转动时，A相脉冲超前于B

相脉冲90。；当电机逆时针转动时，B相脉冲超前于A

相脉冲90。。同时还有用作参考零位的Z相标志(指示)脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号

]。标志脉冲通常用来指示机械位置或对积累量清零。光电编码器的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万h以上，抗干扰能力强，可靠性高࿰