【Rope3d数据集分析】

rope3d中车头航向角分析

在做路侧3D目标检测时，分析了rope3D数据集，发现数据集中的标签文件中的两个角度alpha和rotation_y和官网的描述不符，官网描述的角度范围是[-pi,pi]，但是实际标签中的有较多超过3.14的值。问题是rope3d定义的角度的坐标系和描述的不一致。

如上图所示，3d框前方的第一个角度为rotation_y,|后面的角度为alpha，都有超过pi的值。

按照官方的描述，y_rotation的角度的计算如下图所示，角BO1D的值即为标签中的y_rotaion。而AOC为alpha值。

而正负号的定义，官网没给明确的定义，我理解是：绕x轴逆时针为正，顺时针为负，这块会去参考kitti等数据集的定义，若错了会对下图进行修正。
随后找到一篇kitti 3D目标检测数据集的alpha和rotation_y的介绍（https://blog.csdn.net/explorer9607/article/details/107906808），搞懂了角度的正负定义，按照右手定则，逆时针为负，顺时针为正，如下：

导致的问题

训练后，发现一些车辆的车头角度不对，反了：
推理结果如下：进口道和出口道的车辆的弧度值都是-1.4，正确是进口道是-1.4，出口道是1.4。

解决方法

根据3D目标检测模型的要求，将角度值根据需要的坐标系转换，然后重新训练。一般是改为官网的描述的范围。
修改方法为：

import numpy as np

def trans(raw_rad):
    """将大于pi的转换为0, -pi"""
    if raw_rad > 0:  # 若为顺时针
        if raw_rad > np.pi:
            deg = np.degrees(raw_rad)
            new_deg = 360 - deg
            raw_rad = -(new_deg * np.pi / 180)
    return raw_rad