java 点云数据处理_三维点云处理技术二：三维点云表征概述

讲师:索传哲

三维点云数据获取方式及原理

主要分为立体视觉测量法、结构光3D成像法、飞行时间TOF法。

立体视觉测量法

相机成像模型

视觉SLAM14讲——相机模型介绍

世界坐标系下的三维坐标点P w ⟶ P_w\longrightarrowPw​⟶相机坐标系下的坐标P c ⟶ P_c\longrightarrowPc​⟶归一化坐标P n o r m ⟶ P_{norm}\longrightarrowPnorm​⟶畸变后的坐标P d ⟶ P_d\longrightarrowPd​⟶像素坐标U ( u , v ) U(u,v)U(u,v)

被动双目立体视觉

双目立体视觉是利用视差原理来计算深度。两幅图片因为相机视角不同带来的图像差别构成视差，过程如下：

1，首先需要对双目相机进行标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。

2，根据标定结果对原始图像校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。

3，对校正后的两张图像根据极线约束进行像素点匹配。

4，根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图。