本文介绍了三维点云数据处理的主要方法，包括立体视觉测量法、结构光3D成像法和飞行时间TOF法，详细阐述了每种方法的原理、优缺点，并探讨了点云数据的表征形式。主动双目立体视觉在弱纹理场景中提高匹配效果，但计算复杂度高；结构光3D成像法解决了匹配难题，但不适合强光环境；TOF法实时性好，但传感器技术尚不成熟。
讲师:索传哲
三维点云数据获取方式及原理
主要分为立体视觉测量法、结构光3D成像法、飞行时间TOF法。
立体视觉测量法
相机成像模型
视觉SLAM14讲——相机模型介绍
世界坐标系下的三维坐标点P w ⟶ P_w\longrightarrowPw⟶相机坐标系下的坐标P c ⟶ P_c\longrightarrowPc⟶归一化坐标P n o r m ⟶ P_{norm}\longrightarrowPnorm⟶畸变后的坐标P d ⟶ P_d\longrightarrowPd⟶像素坐标U ( u , v ) U(u,v)U(u,v)
被动双目立体视觉
双目立体视觉是利用视差原理来计算深度。两幅图片因为相机视角不同带来的图像差别构成视差，过程如下：
1，首先需要对双目相机进行标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。
2，根据标定结果对原始图像校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。
3，对校正后的两张图像根据极线约束进行像素点匹配。
4，根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图。
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