本文详细介绍了STM32F103如何设定CAN总线的波特率，包括波特率的计算、采样率的设定以及库函数中的参数配置。讲解了同步段、传播时间段、相位缓冲段等概念，并提供了采样率的推荐值。同时，强调了再同步补偿宽度（SJW）的作用，以及硬件设计时的注意事项，如收发器的选择和信号流向。最后给出了波特率选取和采样的建议。
波特率的设定
首先是几个名词的含义，CAN里面1个位的构成如下。注意采样点的位置在PBS1和PBS2的中间。根据这个位时序就可以计算波特率了。
最小时间单位（Tq，Time Quantum）
同步段（SS，Synchronization Segment）1Tq
传播时间段（PTS，Propagation Time Segment）1-8Tq
相位缓冲段1（PBS1，Phase Buffer Segment1）1-8Tq
相位缓冲段2（PBS2，Phase Buffer Segment2）2-8Tq
再同步补偿宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）1-4Tq
波特率分频器（BRP，Baud Rate Prescaler）
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