设置参数说明 位置梯形轨迹：“梯形轨迹速度限制”限制了电机的最大速度，“梯形轨迹加速斜率”控制电机速度上升斜率，参数越大上升曲线越陡峭，“梯形轨迹减速斜率”控制电机速度下降斜率，参数越小下降曲线越平缓。驱动板接入电脑后会虚拟为串口，点击“刷新”，选择对应的com，点击“连接设备”，软件左下角会提示“连接成功”。根据需要设置对应的保护，使能可以选择“可恢复”和“不可恢复”，“可恢复”的保护，恢复后电机失能，需要重新发送指令进入闭环状态。注意，重启后，USB通信需先点击“断开连接“再”连接设备“，才能与驱动器再次通信。
ODrive移植keil（九）—— 抗齿槽效应算法 在永磁电机中，即使定子中没有电流通过，也会存在一个电磁转矩，这个转矩叫齿槽力矩（Cogging Torque）。用手转动电机，会感觉到它从当前点“跳跃”并“稳定”在另一个点，电机有“一格一格”的顿挫感（俗称颗粒感）。当电机低速转动时，表现为“一顿一顿”，当电机高速转动时，电机的振动和噪声会更大。某疆早期的2312电机齿槽效应非常大，后来的电机齿槽效应明显变小了。5008电机的齿槽效应小，改善效果不明显，用齿槽效应大的电机测试，改善效果还是很明显的。
ODrive移植keil（八）—— 闭环控制 定点运算早就存在，但是ST采用定点运算配合它的电机库，极大的推广了这一技术，我觉得目前市面上只要是定点运算的电机驱动器，应该都会受到ST的影响，或者直接就师承ST。发送指令“C”，3秒钟后电机“嘀”一声，然后正转8个电角度，反转8个电角度，同时串口打印校准参数。如果限速，电机只能达到限制转速。发送指令“C”，3秒钟后电机“嘀”一声，然后正转8个电角度，反转8个电角度，同时串口打印校准参数。发送指令“C”，3秒钟后电机“嘀”一声，然后正转8个电角度，反转8个电角度，同时串口打印校准参数。
ODrive移植keil（七）—— 插值算法和偏置校准 ENCODER_cpr 为接口对应的cpr，比如AS5047P的ABZ接口cpr=4000，SPI接口的cpr=16384，注意区分。读取后的角度为原始数据，再在encoder_update() 中处理，数据处理包含了两部分：锁相环和插值，目前支持四种编码器：ABZ、AS5047P、MT6701、MA730，本例以ABZ信号为例，发送指令“P”（不需要回车换行），同时用手转动电机，查看角度打印，使用SPI接口，SPI读出角度为绝对值，更容易找到规律，
ODrive移植keil（六）—— 测量电阻电感和电流环PI参数整定 最初移植的时候，我也用函数指针实现中断中的函数运行，但是发现函数指针太不直观了，非常容易被忽视和忘记更改指针，所以用了标志位的方法，不高级但却实用。发送指令“C”（不需要回车换行），3秒钟后电机“嘀”一声，校准完毕，打印测量结果，同时打印整定后的电流环PI参数。在ODrive代码中，设定了测量电流 I，根据检测到的电流不断调整 U，大概3秒钟，最终稳定电流到设定值，电阻电感测量的相关代码在motor.c文件中，可自行查看，上面也讲过了原理，所以就不再细说，
ODrive移植keil（五）—— 开环控制和电流变换 如果转速设置太大，电机会振动，可以调高 target_voltage_ 以达到更大的转速，但是注意电机电流，注意发热。ODrive的程序架构，也是我在基本移植完代码后才焕然大悟的，如果事先有架构意识，不至于看代码的时候那么痛苦。Park变换的θ是当前读出的角度，而Park逆变换是下次FOC计算时的角度（当前角度+估算的下次转过的角度），3、Uq设置太大，电机发热严重，Uq设置太小，电机没劲转不动或者转不快，所以一定要根据电机相电阻设置大小，4、θ不是当前的角度，是目标角度，就是下次计算时的角度。
ODrive移植keil（四）—— PWM触发ADC采样 ADC以DMA的方式转换，代码单独执行这个操作是没问题，但在初始化阶段随着片内外设配置的增加，或者代码执行顺序的变换，就会发生错位。网上找到过很多解释错位原因以及改正办法，但从来都没有彻底解决过这个问题，此次移植又遇到了这个问题，曾经的解决办法测试一遍后都失效了，最后发现用TIM2更新触发的方式不再错位。ADC1多通道规则转换时，如果使用DMA方式，经常会发生AD值错位的现象，比如第一个AD值的高字节放入的是低字节的数据，而低字节是第二个AD值的高字节数据，以此类推，转换值全部失效。
ODrive移植keil（三）—— USB虚拟串口和快速正弦余弦运算 但是我实际的测试，从软件中断退出后仍然会执行第二个更新中断，并且我觉得在软件中断中等待第二次更新中断，很浪费时间，所以就没有使用这个方案。以上测试证明了USB虚拟串口移植成功，但在实际应用中，只需要USB收发数据，不需要USART2，所以屏蔽掉相关配置。单片机的USB通信，一般都是以虚拟串口的方式实现，ODrive使用自定义的接口，所以才需要用zadig驱动。DSP库优化后的运算，运算时间大约261520 us，精度在0.000001f，我本来是打算描述下移植的细节的，但是隔的时间太久了，已经记不清细节，
ODrive移植keil（二）—— ODrive的程序架构 本节及之后的教程将把odrive移植到keil环境下，为了降低移植难度，同时也为了让大家更容易学习掌握移植后的代码，本次移植，只移植电机的核心控制功能，实现常用的一些功能。这部分代码会让人看得很无助，因为所有的代码都在此时执行，比如最下面的开环控制，都已经闭环了难道它还在运行，它运行的意义是什么？ADC1的规则通道转换所有闲杂的ADC，比如温度检测，不需要时效，软件触发后将一直在后台转换；国外的电机驱动技术领先国内这是不争的事实，“洋务运动”一直都在，只是在不同的领域不同的范围，
ODrive移植（一）—— 国产替代方案（VScode版移植） 官方网站：https://odriverobotics.com/github网站：https://github.com/odriverobotics/ODrive官方使用说明：https://docs.odriverobotics.com/v/latest/guides/getting-started.html，在左下角选择对应的版本，比如ODrive-V3.6的当前最新版本是0.5.6，
VESC操作入门（三）——PPM输入控制和ADC输入控制 注意操作时动作要慢，不要快速的上下划动摇杆，电机转速突变容易产生高压反电动势，本人的12V小功率开关电源就这样被击穿了。因为上面测试PPM时使用了带AS5047P编码器的电机，固件中默认使能了SPI接口，所以需要重新烧写不支持SPI接口的固件，本人测试用的10K和20K电位器接入ADC引脚后都不起作用，直到使用4.7K电位器，引脚电压才可以被改变，vesc可用于电动滑板车，所以AD引脚应该接的是一个转把，本人查找资料，发现电动车转把不是电位器，此时操作摇杆就可以控制电机转动，向上电机正转，向下电机反转。
SmartKnob移植ESP32和STM32——棘轮手感 SmartKnob 利用电机模拟机械旋钮的效果，且模式灵活多变，自带高级感，据说宝马的车内旋钮就是这样的。github网址：https://github.com/scottbez1/smartknob。
VESC操作入门（二）——双轮毂电机控制和CAN通信 要想让两个电机同时转动，需要在1000ms内连续发送两个指令，手工操作CAN盒的方式肯定达不到。只能通过代码的方式，而能够在最短的时间内实现这个功能的代码，非arduino莫属。VESC中会限制电机的最小速度，修改了限制后，虽然可以设置更小的速度，但是电机有抖动，尝试修改了PID，作用不大，电机齿槽效应导致的抖动，PID无能为力。VESC和ODrive的CAN通信类似，都只有简单的指令，大部分操作都需要通过USB事先配置好。VESC的CAN波特率默认500K，默认使能，接线既可使用，不需要任何配置。
ODrive的梯形轨迹 实际应用中，需要电机又快又稳的转到指定位置，梯形轨迹（INPUT_MODE_TRAP_TRAJ）本质上是一个分段函数的轨迹规划，是一个先加速，再匀速，再减速的三段函数的过程。2804电机100kv，12V电源，最高速度为1200RPM = 20 转/秒。AS5047P_SPI接口，电源电压12V，24V都可以。1.1.2、位置模式，梯形轨迹。1.1.1、速度模式。
ODrive的CAN通信 读取当前电压值（MSG_GET_VBUS_VOLTAGE）cmd_ID=0x17，msgID = node_ID | cmd_ID = 0x057，发送后没有反应，看代码需要rtr为1，打勾。设置Axis请求状态（MSG_SET_AXIS_REQUESTED_STATE）cmd_ID = 0x07，Adress=（node_ID
ODrive运放电路的分析和替代方案 下图第80行，max_unity_gain_current = 边缘 x 波动 x 采样电阻导数 = 0.9 x 1.35 x 2000 = 2430，下图第81行，requested_gain = 2430 / 电流采样范围，代码通过设置的电流采样范围，计算出需要的放大倍数。如果电流采样范围设置120A，放大倍数为20倍，如果电流采样范围设置240A，放大倍数为10倍，如果电流采样范围设置30A，放大倍数为80倍，如果电流采样范围设置60A，放大倍数为40倍，ODrive的采样电阻为0.5mΩ，
关注
