matlab哈里斯角点检测,特征识别：Harris角点检测

概述

了解学习哈里斯角检测、cv2.connerHarris()、cv2.connerSubPix()。

原理

哈里斯角点是在任意方向上移动(u,v)，都会有很明显的变化。如下图一个局部很小的区域，如果是在图片区域中移动灰度值没有变化，那么窗口内不存在角点。如果在某一个方向上移动，一个发生很大变化而另一侧没有变化，那么说明这个区域是位于该对象的边缘区域。

图1

其表达式如下图。

其含义是对于图像I(x,y)，在点(x,y)处平移(u,v)后的自相似性。其中w(x,y)是加权函数，它可以是常数，也可以是高斯加权函数。如图2所示。

图2

根据泰勒展开和一些数学步骤后可得到如下结果

其中

公式中Ix和Iy是在x和y方向获取的区域。

最后转化为R=de