为完成对棋盘标板的角点检测,特此记录。
角点:最直接的定义为在水平、垂直两个方向上变化均较大的点
最常用的角点检测算法为Harris角点检测方法,原理如下:
- 计算图像I(x,y)在X和Y两个方向的梯度Ix、Iy
- 计算图像两个方向梯度的乘积
- 使用高斯函数对Ix^2、Iy^2和Ixy进行高斯加权(取σ=1),生成矩阵M的元素A、B和C
- 计算每个像素的Harris响应值R,并对小于某一阈值t的R置为零
- 在3×3或5×5的邻域内进行非最大值抑制,局部最大值点即为图像中的角点
在matlab中对该方法进行了实验,代码如下:
function [posr,posc]=Harris1(in_image,a)
% 功能:检测图像harris角点
% in_image-待检测的rgb图像数组
% a--角点参数响应,取值范围:0.04~0.06
% [posr,posc]-角点坐标
in_image=rgb2gray(in_image);
I=double(in_image);
%%%%计算xy方向梯度%%%%%
fx=[-1,0,1];%x方向梯度模板
Ix=filter2(fx,I);%x方向滤波
fy=[-1;0;1];%y方向梯度模板(注意是分号)
Iy=filter2(fy,I);
%%%%计算两个方向梯度的乘积%%%%%
Ix2=Ix.^2;
Iy2=Iy.^2;
Ixy=Ix.*Iy;
%%%%使用高斯加权函数对梯度乘积进行加权%%%%
%产生一个7*7的高斯窗函数,sigma值为2
h=fspecial('gaussian',[3,3],2);
IX2=filter2(h,Ix2);
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