从SOD到OOD（整板资源管理，system manager，成员函数定义，整板主业务逻辑）

整板业务，就是整板需要实现的功能。
这是主业务流程，需要调用大部分类对象提供的服务函数。
是基于业务流程来设计的函数处理流程。
而之前所述，设计的各个类的操作集，均是为了服务于业务逻辑而设计。

来看看工程的main函数做了哪些工作，

SystemManager xsys;

int main()
{
	init_platform();

	xsys.open_device();
	xsys.main_loop();

	cleanup_platform();
	return 0;
}

定义了一个全局的system manager对象，
在main中，调用init_platform函数，这是生成C语言的example工程时，会包含的代码，这里我们移植过来。对应的，在最后， 调用cleanup_platform函数。
在这两个函数之间，就是我们需要调用的主流程业务逻辑。
首先调用了system manager的功能级函数open_device。
然后调用了system manager的业务级函数main_loop。

1）主流程业务逻辑

void SystemManager::main_loop()
{
	syslog("camera boot ok, goto loop....\r\n");
	boot_state_ = 1;
	xout_.set_sdi_reset(1);

	watchdog_start();

	while(1)
	{
		//喂狗
		watchdog_feed();

		xmotor_.recv_loop();
		xhost_.recv_loop();

		xaec_.compute();

		motor_loop();
		sensor_loop();

	}
}

这里可以看到，主流程是一个while(1)循环，说明工程使用了前后台程序架构。
main_loop工作在后台，各个中断ISR工作在前台。
前后台之间，通过共享变量来通信。
前台函数中修改共享变量，后台函数中轮询共享变量，并进行对应的处理。

这里面使用的xmotor_，是MotorMCU这个类的对象，以内嵌的方式，作为system manager的一个成员对象存在。关于MotorMCU这个类，后面再讲。
这里面使用的xhost_，是CameraHost这个类的对象，以内嵌的方式，作为system manager的一个成员对象存在。关于CameraHost这个类，后面再讲。
这里面使用的xaec_，是AutoExpGain这个类的对象，以内嵌的方式，作为system manager的一个成员对象存在。关于AutoExpGain这个类，后面再讲。

2）motor业务逻辑

void SystemManager::motor_loop()
{
	static u32 tv0 = 0;
	u32 tv1 = get_timestamp();
	u32 dlt_time = ABS_DEC(tv0, tv1);
	if (dlt_time < 35) {
		return;
	}
	tv0 = tv1;


	switch(zoom_state_)
	{
		case 1://视场放大
		{
			set_dzoom_scale_inc(0);
			if (get_dzoom_scale_state() == 2) {
				xmotor_.set_zoom_up(zoom_speed_);
			}
		}break;
		case 2://视场缩小
		{
			xmotor_.set_zoom_down(zoom_speed_);
			if (xmotor_.get_optics_focus_state() == 2) {
				set_dzoom_scale_dec(0);
			}
		}break;

	}

	switch(focus_state_)
	{
		case 1:
		{
			xmotor_.set_focus_far(focus_speed_);

		}break;
		case 2:
		{
			xmotor_.set_focus_near(focus_speed_);

		}break;
		default:
			break;
	}
}

这里使用了一个static变量tv0，由于是在函数内定义的，所以编译时的全名类似于motor_loop_tv0。
其中使用了一个宏拟函数ABS_DEC，

#define ABS_DEC(a, b)		(((a) > (b)) ? ((a) - (b)) : ((b) - (a)))

通过计算时间戳的差值，来决定loop是否执行。从而避免过度操作。

之后的代码中，使用了两个FSM进行状态对应的处理。
zoom_state_和focus_state_，是两个共享变量，在前台ISR中被修改，在后台的motor_loop中，被轮询处理。

3）sensor业务逻辑

void SystemManager::sensor_loop()
{
	static u32 tv0 = 0;
	u32 tv1 = get_timestamp();
	u32 dlt_time = ABS_DEC(tv0, tv1);
	if (dlt_time < 1000 * 1) {
		return;
	}
	tv0 = tv1;


	//设置统计亮度均值的区域
	set_agc_roi();
	if (debug_mode_ == 0)
		return;
}

这里使用了一个static变量tv0，由于是在函数内定义的，所以编译时的全名类似于sensor_loop_tv0。
其中使用了一个宏拟函数ABS_DEC。通过计算时间戳的差值，来决定loop是否执行。从而避免过度操作。