halcon 的九点标定流程和联合C#开发

### **Halcon 九点标定流程与C#联合开发指南**

#### **一、Halcon 九点标定流程**
九点标定通常用于手眼标定（Eye-to-Hand）或相机与机械臂的坐标系对齐，其核心是通过多个已知世界坐标的特征点，计算相机坐标系到世界坐标系的转换矩阵（外参）。以下是具体步骤：

##### **1. 准备工作**
- **标定板**：使用包含9个已知坐标的特征点的标定板（如棋盘格或圆点阵列）。
- **采集图像**：在不同位姿下拍摄标定板，确保9个点均清晰可见且分布覆盖视野范围。
- **世界坐标定义**：精确测量标定板上各特征点的物理坐标（单位：毫米）。

##### **2. Halcon标定步骤**
1. **创建标定模型**  
   ```python
   create_calib_data('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
   ```

2. **设置标定板参数**  
   ```python
   set_calib_data_calib_object(CalibDataID, 0, 'calib_board.descr')  // 标定板描述文件
   ```

3. **读取图像并提取特征点**  
   ```python
   for i := 0 to 8 by 1  // 假设9张图像
       read_image(Image, 'image_' + i)
       find_calib_object(Image, CalibDataID, 0, 0, i, [], [])
   endfor
   ```

4. **设置世界坐标**  
   ```python
   // 假设9个点的世界坐标存储在列表WorldPoints中
   set_c