C#算法（13）—halcon九点标定公式推导与C#代码实现

前言

我们在上位机开发领域经常需要使用九点标定，网上很多教程都是直接介绍九点标定的使用，但是没有说明为啥使用九点标定，他的理论基础是什么，本文就是详细介绍九点标定的来龙去脉，正所谓知其然知其所以然方能百战百胜。

1、坐标系理论

九点标定中涉及到坐标系有两个，一个是图像坐标系，也就是目标在相机中的坐标，单位是像素；另一个坐标系是目标在机械手中坐标系，单位是mm。九点标定最终得出的就是一个转换关系，也称为仿射变换矩阵，这个矩阵的作用就是根据目标在像素坐标系中的坐标，通过仿射变换矩阵直接得到目标在机械手坐标系中的坐标。假设一个目标在图像中的坐标为（10,10)，那么如何才能转变为在机械手中的坐标呢，其实要经过下面三个步骤：
在详细介绍下面三个步骤之前我们可以想象一下，图像坐标系中任意一个点距离机械手坐标系原点的距离是不是等于=图像坐标系原点和机械手坐标系原点之间的距离+这个点在图像坐标系中的坐标*缩放比例，这里要乘以缩放比例的原因是因为图像坐标系的单位是像素，机械手坐标系的单位是mm，不同单位的坐标系不能直接相加，要转换为相同单位才可以，根据这个理论下面详细介绍。
第1步、将图像坐标系的点进行旋转
这里以顺时针旋转30°为例子，最终得到的图像坐标系要和机械手坐标系的x、y方向平行（方向可以不相同），这里是图像坐标系的X和机械手坐标系的X方向一致，图像坐标系的Y和机械手坐标系的Y相反。
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