ESP32-CAM模块网络摄像头demo加装舵机控制教程

赟赟赟

已于 2022-03-05 13:21:22 修改

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分类专栏： ESP32 文章标签： qt

于 2022-03-05 12:38:32 首次发布

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最后说一下占空比怎么计算。
- 180°电机控制
- 360°电机控制

//app_mcpwm.h
#ifndef _APP_MCPWM_H_		//
#define _APP_MCPWM_H_		//头文件预处理

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

void app_mcpwm_main();			//电机初始化函数

void motor_forward(float duty); //PWM占空比设置,用于180°电机控制角度

void motor_step();			//360°电机正转

void motor_back();			//360°电机反转

void motor_stop();			//360°电机停止
#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

4、打开app_mcpwm.c文件，开始对电机控制函数进行实现。

#include <stdio.h>
#include "string.h"
#include "app_mcpwm.h"
#include "driver/mcpwm.h"		//电机PWM输出控制的部分其实芯片厂商已经给出对应的接口，具体实现在esp-idf目录下的driver目录中。我们这里把头文件#include "driver/mcpwm.h"添加进来就可以使用与PWM相关的函数。



void moto_init(){			//做PWM的初始化
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0A, 14);		//首先是初始化GPIO14，设置成MCPWM0A的输出引脚
    mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM0B, 15);		//首先是初始化GPIO15，设置成MCPWM0B的输出引脚
    mcpwm_config_t mcpwmConfig = {					//设置Time0计时器的状态
        .frequency = 50, 							//设置频率，单位是HZ。周期=1/频率，算出周期=20ms	
        .cmpr_a = 2.5, 								//PWM0A用于控制180°电机，0°的高电平是0.5ms，所以初始化占空比=0.5ms/20ms = 2.5% 
        .cmpr_b = 7.5, 								//PWM0B用于控制360°电机，静止的高电平是1.5ms，所以初始化占空比=1.5ms/20ms = 7.5% 
        .counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER,			//设置Time0计时器的计数方式为往上加
        .duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0,				//MCPWM_DUTY_MODE_0以为高电平占周期的占比方式
    };
    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &mcpwmConfig);	//初始化开始，完成这一步后模块开始输出PWM波
}

void app_mcpwm_main(){		//主函数进来的接口
    moto_init();
}

void motor_forward(float duty){	
    mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_A, duty);		//修改PWM0A的占空比为duty
}

void motor_step(){
    mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 5);	//修改PWM0B的占空比为5%
}

void motor_back(){
    mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 10);	//修改PWM0B的占空比为10%
}
void motor_stop(){
    mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, MCPWM_OPR_B, 7.5);	//修改PWM0B的占空比为7.5%
}

5、在app_main.c文件中加入电机控制函数的调用
在这里插入图片描述

以上这几部就已经可以写好电机控制的函数了。但是我们的目标是由HTML网页控制电机转动。接着往下。

修改HTML文件

以VScode打开main目录下的WWW目录下的index_ov2640.html
在这里插入图片描述

1、我们的目标是添加两个控制电机的控件，可以参考AE Level，在该控件下添加连个一样的布局。
在这里插入图片描述
2、打开index_ov2640.html，，找到AE Level的那一行，把真个布局拷贝复制修改如下

这里可以看到在新增控制180和360中，

<input type="range" id="motor2_place" min="-2" max="2" value="0" class="default-action">

注意其中的id=xxx，这个id最中会传到模块中。

在这里插入图片描述
修改最大最小值，保存
我们可以看到HTML已经改好了

修改模块的app_httpd.c文件

找到函数

static esp_err_t cmd_handler(httpd_req_t *req)

该函数是HTML操作类请求的入口
最后面添加
在这里插入图片描述
此部分为处理关键字名子为motor1_place和motor2_place的函数部分：
1、motor1_place处理中先根据角度转换成对应占空比，在设置到模块中。
2、motor1_place处理中则直接根据1：正转；-1：反转；0：停止来修改不同的占空比。