【目标检测】—— YOLO V4

1. YOLO V4算法分析

1.1 网络结构图

Yolo v4的结构图和Yolo v3相比，多了CSP结构，PAN结构。
蓝色框中为网络中常用的几个模块：
CBM：Yolo v4网络结构中的最小组件，其由Conv（卷积）+ BN + Mish激活函数组成。
CBL：Yolo v4网络结构中的最小组件，其由Conv（卷积）+ BN + Leaky relu激活函数组成。
Res unit：残差组件，借鉴ResNet网络中的残差结构，让网络可以构建的更深。
CSPX：借鉴CSPNet网络结构，由三个CBM卷积层和X个Res unint模块Concat组成。
SPP：采用1×1，5×5，9×9，13×13的最大池化的方式，进行多尺度融合。

张量拼接与张量相加
Concat：张量拼接，会扩充两个张量的维度，例如26×26×256和26×26×512两个张量拼接，结果是26×26×768。
Add：张量相加，张量直接相加，不会扩充维度，例如104×104×128和104×104×128相加，结果还是104×104×128。

Backbone中卷积层的数量：
每个CSPX中包含3+2×X个卷积层，因此整个主干网络Backbone中一共包含2+（3+2×1）+2+（3+2×2）+2+（3+2×8）+2+（3+2×8）+2+（3+2×4）+1=72。

1.2 YOLO V4的创新点

为了便于分析，将Yolov4的整体结构拆分成四大板块：
（1）输入端：这里指的创新主要是训练时对输入端的改进，主要包括Mosaic数据增强、cmBN、SAT自对抗训练。
（2）BackBone主干网络：将各种新的方式结合起来，包括：CSPDarknet53、Mish激活函数、Dropblock。
（3）Neck：目标检测网络在BackBone和最后的输出层之间往往会插入一些层，比如Yolov4中的SPP模块、FPN+PAN结构
（4）Prediction：输出层的锚框机制和Yolov3相同，主要改进的是训练时的损失函数CIOU_Loss，以及预测框筛选的nms变为DIOU_nms

1.2.1 输入端的创新

（1）Mosaic数据增强
Yolov4中使用的Mosaic是参考2019年底提出的CutMix数据增强的方式，但CutMix只使用了两张图片进行拼接，而Mosaic数据增强则采用了4张图片，随机缩放、随机裁剪、随机排布的方式进行拼接。根据论文所说其拥有一个巨大的优点是丰富检测物体的背景！ 且在BN计算的时候一下子会计算四张图片的数据！

1.2.2 BackBone的创新

（1）CSPDarknet53：
CSPDarknet53是在Yolov3主干网络Darknet53的基础上，借鉴2019年CSPNet的经验，产生的Backbone结构，其中包含了5个CSP模块。
每个CSP模块前面的卷积核的大小都是3×3，步长为2，因此可以起到下采样的作用。
因为Backbone有5个CSP模块，若输入图像是608 * 608，则特征图变化的规律是：608->304->152->76->38->19
经过5次CSP模块后得到19*19大小的特征图。
Yolov4在主干网络Backbone采用CSPDarknet53网络结构，主要有三个方面的优点：
优点一：增强CNN的学习能力，使得在轻量化的同时保持准确性。
优点二：降低计算瓶颈
优点三：降低内存成本

（2）Mish激活函数：
Mish激活函数是2019年下半年提出的激活函数，和leaky_relu激活函数的图形对比如下：
Yolov4的Backbone中都使用了Mish激活函数，而后面的网络则还是使用Leaky_relu函数。
Yolov4作者实验测试时，使用CSPDarknet53网络在ImageNet数据集上做图像分类任务，发现使用了Mish激活函数的TOP-1和TOP-5的精度比没有使用时都略高一些。
因此在设计Yolov4目标检测任务时，主干网络Backbone还是使用Mish激活函数。

（3）Dropblock：
Yolov4中使用的Dropblock，其实和常见网络中的Dropout功能类似，也是缓解过拟合的一种正则化方式。
传统的dropout对FC层效果更好，对conv层效果较差，因为卷积层通常是三层连用：卷积+激活+池化层，池化层本身就是对相邻单元起作用。而且即使随机丢弃，卷积层仍然可以从相邻的激活单元学习到相同的信息。输入的信息仍旧能够被送到下一层，导致网络过拟合。而DropBlock则是将在特征图上连续的信息一起丢弃。
这种方式其实是借鉴2017年的Cutout数据增强的方式，cutout是将输入图像的部分区域清零，而Dropblock则是将Cutout 应用到每一个特征图。而且并不是用固定的归零比率，而是在训练时以一个小的比率开始，随着训练过程线性的增加这个比率。
Dropblock的研究者与Cutout数据增强对训练效果进行对比验证时，发现有几个优点：
优点一：Dropblock的效果优于Cutout
优点二：cutout只能作用于输入层，而Dropblock则是将Cutout应用到网络中的每一个特征图上
优点三：Dropblock可以定制各种组合，在训练的不同阶段可以修改删减的概率，从空间层面和时间层面，和cutout相比都有更精细的改进。
Yolov4中直接采用了更优的Dropblock，对网络的正则化过程进行了全面的升级改进。

下图是一个简单示例。（a）为输入图像，狗的头、脚等区域具有相关性。（b）为以dropout的方式随机丢弃信息，此时能从临近区域获取相关信息（带x的为丢弃信息的mask）。c为DropBlock的方式，将一定区域内的特征全部丢弃。
Dropblock算法框架
DropBlock有两个参数：block_size（drop块的大小），γ（伯努利分布的参数）

2～4：若处于推理模式，则不丢弃任何特征。
5：生成mask M，每个点均服从参数为γ的伯努利分布（伯努利分布，随机变量x以概率γ和1-γ取1和0）。需要注意的是，只有mask的绿色有效区域内的点服从该分布，如下图a所示，这样确保步骤6不会处理边缘区域。
6：对于M中为0的点，以该点为中心，创建一个长宽均为block_size的矩形，该矩形内所有值均置0。如上图b所示。
7：将mask应用于特征图上：A=AM
8 对特征进行归一化：A=Acount(M)/count_ones(M)。此处count指M的像素数（即特征图的宽*高），count_ones指M中值为1的像素数。

具体细节
block_size：所有特征图的block_size均相同，文中为7时大部分情况下最好。

γ：并未直接设置γ，而是从keep_prob来推断γ，这两者关系如下（feat_size为特征图的大小）：

$\gamma =\frac{1-keep\_prob}{block\_siz{e}^2}\frac{feat\_siz{e}^2}{{(feat\_size-block\_size+1)}^2}$

keep_prob：固定keep_prob时DropBlock效果不好，而在训练初期使用过小的keep_prob会又会影响学习到的参数。因而随着训练的进行DropBlock将keep_prob从1线性降低到目标值（如0.9）。

1.2.3 Neck的创新

在目标检测领域，为了更好的提取融合特征，通常在Backbone和输出层，会插入一些层，这个部分称为Neck。相当于目标检测网络的颈部，也是非常关键的。
Yolov4的Neck结构主要采用了SPP模块、FPN+PAN的方式。

（1）SPP模块：
在SPP模块中，使用k={1×1,5×5,9×9,13×13}的最大池化的方式，再将不同尺度的特征图进行Concat操作。
注意：这里最大池化采用padding操作，移动的步长为1，比如13×13的输入特征图，使用5×5大小的池化核池化，padding=2，因此池化后的特征图仍然是13×13大小。
采用SPP模块的方式，比单纯的使用k×k最大池化的方式，极大地增加感受野，显著的分离了最重要的上下文特征。

（2）FPN ：

FPN的意义：
原始图像经过层层卷积后分辨率逐渐降低，导致小物体的丢失。特征金字塔一直是多尺度目标检测中的一个基本的组成部分，但是由于特征金字塔计算量大，会拖慢整个检测速度，所以大多数方法为了检测速度而尽可能的去避免使用特征金字塔，而是只使用高层的特征来进行预测。**高层的特征虽然包含了丰富的语义信息，但是由于低分辨率，很难准确地保存物体的位置信息。与之相反，低层的特征虽然语义信息较少，但是由于分辨率高，就可以准确地包含物体位置信息。**所以如果可以将低层的特征和高层的特征融合起来，就能得到一个识别和定位都准确的目标检测系统。

FPN的实现方式：
FPN的实现主要包括三部分：Bottom-up（自底向上）、top-down（自顶向下）、lateral connection（侧连接）。

a. Bottom-up：
Bottom-up的过程就是将图片输入到卷积网络中提取特征的过程中。卷积输出的feature map的尺寸有的是不变的，有的是成2倍的减小的。对于那些输出的尺寸不变的层，把他们归为一个组，提取每个组中最后一层卷积输出的特征。即不同组之间的特征图尺寸大小为2倍关系。

b. Top-down：
Top-down的过程就是将高层得到的feature map进行上采样然后往下传递，这样做是因为，高层的特征包含丰富的语义信息，经过top-down的传播就能使得这些语义信息传播到低层特征上，使得低层特征也包含丰富的语义信息。

c. Lateral connection：
下图所示，lateral connection主要包括三个步骤：
(1) 对于每个组输出的feature map 都先进行一个11的卷积降低维度。
(2) 然后再将得到的特征和上一层上采样得到特征图 进行融合（直接相加），因为每个组输出的特征图之间是2倍的关系，所以上一层上采样得到的特征图的大小和本层的大小一样，就可以直接将对应元素相加 。
(3) 相加完之后需要进行一个33的卷积才能得到本层的特征输出 。使用这个3*3卷积的目的是为了消除上采样产生的混叠效应（插值生成的图像灰度不连续，在灰度变化的地方可能出现明显的锯齿状）。

YOLO V4 中FPN的使用

CSPDarknet53中，每个CSP模块前面的卷积核都是3×3大小，相当于下采样操作。因此可以看到三个紫色箭头处的特征图是76×76、38×38、19×19。完成下采样后，再自顶向下，通过上采样（放大图像）将高层信息与低层信息进行拼接（Concat），此为FPN过程。

（3）PAN：
Yolov4在FPN层的后面还添加了一个自底向上的特征金字塔。其中包含两个PAN结构。
FPN层自顶向下传达强语义特征，而特征金字塔则自底向上传达强定位特征，两两联手，从不同的主干层对不同的检测层进行特征聚合

注意：
原本的PANet网络的PAN结构中，两个特征图结合是采用shortcut操作，而Yolov4中则采用concat（route）操作，特征图融合后的尺寸发生了变化。

1.2.4 Prediction创新

（1）CIOU_loss：

目标检测任务的损失函数一般由Classificition Loss（分类损失函数）和Bounding Box Regeression Loss（回归损失函数) 两部分构成。
Bounding Box Regeression的Loss近些年的发展过程是：Smooth L1 Loss-> IoU Loss（2016）-> GIoU Loss（2019）-> DIoU Loss（2020）->CIoU Loss（2020）

a. IOU_loss：
可以看到IOU的loss其实很简单，主要是交集/并集，但其实也存在两个问题。

问题1：即状态1的情况，当预测框和目标框不相交时，IOU=0，无法反应两个框距离的远近，此时损失函数不可导，IOU_Loss无法优化两个框不相交的情况。
问题2：即状态2和状态3的情况，当两个预测框大小相同，两个IOU也相同，IOU_Loss无法区分两者相交情况的不同。
因此2019年出现了GIOU_Loss来进行改进。

b. GIOU_loss：
可以看到右图GIOU_Loss中，增加了相交尺度的衡量方式，缓解了单纯IOU_Loss时的尴尬。
但为什么仅仅说缓解呢？因为还存在一种不足：
问题：状态1、2、3都是预测框在目标框内部且预测框大小一致的情况，这时预测框和目标框的差集都是相同的，因此这三种状态的GIOU值也都是相同的，这时GIOU退化成了IOU，无法区分相对位置关系。
基于这个问题，2020年的AAAI又提出了DIOU_Loss。

c. DIOU_loss：
好的目标框回归函数应该考虑三个重要几何因素：重叠面积、中心点距离，长宽比。
针对IOU和GIOU存在的问题，作者从两个方面进行考虑
一：如何最小化预测框和目标框之间的归一化距离？
二：如何在预测框和目标框重叠时，回归的更准确？
针对第一个问题，提出了DIOU_Loss（Distance_IOU_Loss）
DIOU_Loss考虑了重叠面积和中心点距离，当目标框包裹预测框的时候，直接度量2个框的距离，因此DIOU_Loss收敛的更快。但就像前面好的目标框回归函数所说的，这时并没有考虑到长宽比。
问题：比如上面三种状态，目标框包裹预测框，但预测框的中心点的位置都是一样的，因此按DIOU_Loss的计算公式，三者的值都是相同的。针对这个问题，又提出了CIOU_Loss。

d. CIOU_loss：
CIOU_Loss和DIOU_Loss前面的公式都是一样的，不过在此基础上还增加了一个影响因子，将预测框和目标框的长宽比都考虑了进去。
其中v是衡量长宽比一致性的参数，我们也可以定义为：
这样CIOU_Loss就将目标框回归函数应该考虑三个重要几何因素：重叠面积、中心点距离，长宽比全都考虑进去了。

各个Loss函数的不同点：
IOU_Loss：主要考虑检测框和目标框重叠面积。
GIOU_Loss：在IOU的基础上，解决边界框不重合时的问题。
DIOU_Loss：在IOU和GIOU的基础上，考虑边界框中心点距离的信息。
CIOU_Loss：在DIOU的基础上，考虑边界框宽高比的尺度信息。
Yolov4中采用了CIOU_Loss的回归方式，使得预测框回归的速度和精度更高一些。

（2）DIOU_nms：
nms主要用于预测框的筛选，常用的目标检测算法中，一般采用普通的nms的方式。而Yolo v4将其中计算IOU的部分替换成DIOU的方式：

1.2.5 训练过程创新

（1）Label Smoothing平滑：
公式：

new_onehot_labels = onehot_labels * (1 - label_smoothing) + label_smoothing / num_classes

当label_smoothing的值为0.01得时候，公式变成如下所示：

new_onehot_labels = y * (1 - 0.01) + 0.01 / num_classes

其实Label Smoothing平滑就是将标签进行一个平滑，原始的标签是0、1，在平滑后变成0.005(如果是二分类)、0.995，也就是说对分类准确做了一点惩罚，让模型不可以分类的太准确，太准确容易过拟合。

（2）学习率余弦退火衰减：
余弦退火衰减法，学习率会先上升再下降，上升的时候使用线性上升，下降的时候模拟cos函数下降。执行多次。
效果如图所示：