本文介绍了相机畸变的两种主要类型：径向畸变（包括枕形和桶形）及切向畸变，并探讨了它们的成因。重点解析了径向畸变模型，解释了畸变公式的由来。同时，讨论了深度相机的畸变，包括二维平面畸变和深度畸变，并提出直接补偿法进行矫正，强调了矫正条件与实际应用的关系。
相机畸变主要分为两种，径向畸变与切向畸变。
(1)径向畸变（枕形、桶形）：光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲。
上图就是径向畸变的两种形式，其产生的原因是（）。
(2)切向畸变：透镜不完全平行于图像平面，即sensor装配时与镜头间的角度不准。
本文主要谈谈径向畸变模型以及深度相机畸变模型。
很多资料都介绍了径向畸变模型，很多都是上来就是模型公式：
不懂的人看了真是不知所云，为什么畸变模型是这样的，而不是那样的，本文我将用自己理解的方式介绍一下径向畸变模型的具体内容。
上面的公式
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