pthread 互斥锁

关于互斥锁：

• 目前的PoseAdaptor以及MeasureAdaptor中都定义了两个pthread_mutex_t变量，同时在构造函数中，都对该互斥锁进行了初始化
• 在从Adaptor读取数据并处理的init部分中，新建了一个子线程，循环处理读取并处理数据，每次读取数据或者删除数据的时候，都会将对应的互斥锁上锁
• process属于另一个线程，触发式的获取数据，当写入对应Adaptor数据的时候，将对应的互斥锁上锁
• 当A线程将一个互斥锁?后，B线程也希望将该互斥锁?，则B线程会暂时等待，等待A线程将该互斥锁解锁后，B线程才能继续将该互斥锁?（B线程继续执行）
• 互斥锁用来保护共享的数据，防止两个线程分别对数据进行写入、删除、读取等操作。

基本线程操作

• pthread_create() 创建线程开始运行相关线程函数，运行结束则线程退出
• pthread_eixt() 因为exit()是用来结束进程的，所以则需要使用特定结束线程的函数
• pthread_join() 挂起当前线程，用于阻塞式地等待线程结束，如果线程已结束则立即返回，0=成功
• pthread_cancel() 发送终止信号给thread线程，成功返回0，但是成功并不意味着thread会终止
• pthread_testcancel() 在不包含取消点，但是又需要取消点的地方创建一个取消点，以便在一个没有包含取消点的执行代码线程中响应取消请求.
• pthread_setcancelstate() 设置本线程对Cancel信号的反应
• pthread_setcanceltype() 设置取消状态 继续运行至下一个取消点再退出或者是立即执行取消动作
• pthread_setcancel() 设置取消状态

互斥锁

• pthread_mutex_init() 互斥锁的初始化
• pthread_mutex_lock() 锁定互斥锁，如果尝试锁定已经被上锁的互斥锁则阻塞至可用为止
• pthread_mutex_trylock() 非阻塞的锁定互斥锁
• pthread_mutex_unlock() 释放互斥锁
• pthread_mutex_destory() 互斥锁销毁函数
• 参考链接1
• 参考链接2