LCM库

模块简介

LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具的集合，旨在为实时系统提供高带宽和低延迟的消息传递的能力。它提供了一个发布/订阅消息传递模型以及为各种编程语言的应用程序自动生成编/解组代码。
LCM官方地址
使用LCM进行信息交换需要完成以下三个主要步骤：

1. 初始化LCM
2. 发布消息
3. 订阅接受消息

初始化LCM

• 创建一个以.lcm结尾的文件（本例中为l.lcm）

package exlcm; // exlcm 为生成的文件夹名称，同时也是命名空间
struct Example{ // Example 为域名，在文件夹exlcm中会包含一个Example.hpp的头文件
    int8_t a;
    double b;
}

需要注意的是：结构体struct后面不需要加分号;

• 对l.lcm文件执行lcm-gen程序，就会成一个以我们的域名为名称的文件夹，文件夹下有一个以我们结构体名称为名字的.hpp文件，那么这个.hpp文件就是lcm所需要的数据类型，同时也满足我们自身结构体的设计初衷。
  会在命名空间exlcm中生成一个名为Example的class类
• Example.hpp中所有的代码都不需要我们管，我们只需要将它当做我们自己设计的结构体来用就行，通过这个类，LCM就可以将我们的需要和LCM的规范整合到一起来

发布消息

#include <lcm/lcm-cpp.hpp>

#include "exlcm/Example.hpp" // 通过lcm-gen程序自动生成的结构体

int main(int argc, char ** argv)
{
    lcm::LCM lcm;
    if(!lcm.good()) // 返回初始化是否成功的标识符
    return 1;

    exlcm::Example my_data; // 实例化结构体
    my_data.a=5;
    my_data.b=5.0; // 赋值
    
    // 发布消息
    // 第一个参数为 channel name
    // 第二个参数为需要发送的数据对象的指针
    lcm.publish("EXAMPLE", &my_data); 

    return 0;
}

接收数据

int main(int argc, char** argv)
{
    lcm::LCM lcm;

    if(!lcm.good())
        return 1;

    Handler handlerObject;
    // 订阅channel 接收消息
    // 第一个参数为channel name
    // 第二个参数为回调函数
    // 第三个参数为回调函数所在的对象的指针
    lcm.subscribe("EXAMPLE", &Handler::handleMessage, &handlerObject);

    while(0 == lcm.handle());

    return 0;
}

handle方法内部其实就是一个recvfrom调用，handle方法会阻塞在recvfrom调用，当接受到消息时，结束handle方法，成功返回0，失败返回 -1，所以如果想要一直接收消息，请使用while循环