masonry的约束应该写在哪里_力学进阶笔记（一）约束、广义坐标与自由度

目录
1.1.广义坐标,广义速度
1.2.约束
1.3.自由度
1.4.常见的自由度个数

1.1.广义坐标,广义速度

广义坐标的定义:能够确定系统位置的独立变量。如角度

,面积

等。极坐标、柱坐标、球坐标、曲线坐标等等，都属于广义坐标。

假设一质点系有

个质点，选取了

个广义坐标

,那么第

个质点的矢径可以用

同样可以定义广义速度

,写出速度矢量

由这个式子可以得到经典

关系:

第一个等式的证明:

其中

是

符号，仅当

时取一，其余情况取零

也有简单很多的方法:写出

就可以用肉眼观察法得出同样的结论

第二个等式的证明:

同样的，可以定义广义加速度

,那么加速度矢量为:

1.2.约束

本节内容

先陈述约束的定义:在系统点的位置和速度上加上的一些几何的或者运动学特性的限制称之为约束。

从中文意思可以看出来，约束是对系统运动的某种限制。

约束方程有着一般的数学表达式，可以写为:

这种限制可以是几何上的，譬如两个用长度为

的不可伸长的软绳连接的质点，如果记两点坐标为

,那么约束表示为

如果将“轻绳”改成“轻杆”,那么约束表示为

约束也可以是运动上的，譬如沿直线作纯滚动的半径为

的圆盘，其线速度与角速度的大小必然满足关系:

,或者写成

对约束可以根据不同的分类标准分为几类:

第一，根据约束用等号还是不等号表示区分，前者称为双面约束或不可解约束，后者称为单面约束或可解约束。

解释一下:

“双面约束”与“单面约束”指的是“在几个方面上受到约束”的意思

“可解”与“不可解”中的“解”指的是“解脱”的意思

之后的文章内，若无特殊声明，将一切约束视作双面约束。

第二，根据约束方程中是否显含时间

区分。不出现称之为定常约束或稳定约束，否则称为非定常约束或不稳定约束。

第三，根据约束方程中是否显含广义速度

分类。

不出现称之为几何约束，否则称为微分约束。

对于双面约束而言，前者通常可以写为

,后者则为:

将几何约束的式子对时间求全导数，可得:

可以看到这个式子本身也是一个微分约束，这两者在本质上没有什么区别。

这一类微分约束在一些书上被称作“可积的微分约束”，这里的“可积”并不是说“可以积分”或者说“找不到该微分方程的解”在查了十几本分析力学教材以及wiki后，我认为将“可积”表述为“可以通过积分化为

的形式的微分约束”“其微分形式是恰当的的微分约束”亦或是“其微分形式可以写为一个函数的全微分的微分约束”是合适的。

将这两类约束，不可解的几何约束及可以通过积分化为几何约束的不可解的微分约束，合称为完整约束

而将不可解且不能通过积分化为几何约束的微分约束与可解约束合称为非完整约束

那么，有没有什么方法判断出一个微分约束能否化为几何约束呢？

从数学的角度，不妨把时间

表示为

与其它n个广义坐标并列，

那么如果对于有着

时，其可积的充要条件是:

这个定理我不会证明，所以没法给出推导过程。

1.3.自由度

设三维空间中有一个由

个质点组成的质点系，那么对于每一个质点而言，需要三个独立参数来确定其位置，故一共需要

个独立参数,记这些参数为

那么约束条件可以表示为:

,这里的矢径相当于一个坐标

设系统内有

个完整约束,

个非完整约束，那么对于完整约束而言，可以将其中任一坐标用其它的坐标表示从而消去,所以此时独立坐标的数目为

个，这就是广义坐标的个数，这时只要求他们是独立的。

此时要引入另一个概念:自由度。这不同于广义坐标的概念，它的定义是“系统广义坐标的独立变分数目”或者说“独立的广义速度的数目”本身广义速度只有

个，还要消去广义速度，所以自由度的数目只有

个

所幸在今后的分析力学中，非完整约束的出镜率不算很高，所以在绝大多数情况中这两者相等。

1.4.常见的自由度个数

对于在三维空间中由N个质点组成的质点系而言，自由度为

刚体是一个特殊的质点系，其上的任意两个点之间距离恒定不变

对于刚体平动而言，其运动可以由其上任意一点的运动来描述，所以自由度为3

对于刚体定轴转动，其运动只需要通过一个角位置来确定，所以自由度为1

对于刚体平面平行运动，根据一个定理，可以分解为其相对于某基点的平动以及过该基点且垂直于该平面的直线的定轴转动，前者需要两个参数，后者需要一个参数，所以自由度为3

对于刚体定点转动，需要两个自由度确定轴的位置，再需要一个自由度确定角位置，所以自由度为3

最后留个思考题:

对于

问题而言，在没有约束的前提下有六个自由度(二体问题)，能量守恒形成了一个约束，角动量与

矢量在

方向上各有着三个约束，又因为

矢量的方向必然与角动量方向垂直，所以一共是六个约束，那么该问题不应该有自由度。但是我们知道

问题有一个自由度，所以上述分析问题出在哪里呢？