本文详细探讨了刚体动力学的基本概念，包括约束、广义坐标和自由度、虚位移，以及刚体运动学中的欧拉定理、夏莱定理、动量矩和动能。进一步阐述了刚体动力学的欧拉动力学方程，分析了无力矩的刚体定点运动，以及重刚体的定点运动情况，内容深入浅出，适合力学和动力学爱好者阅读。
刚体动力学
文章目录
1. 基本概念
1.1 约束及其分类
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约束 ： 对系统内各质点的***运动状态*** 的***限制***。 这种限制以数学方程形式：
f k ( x 1 , x 2 , . . . , x 3 N , x 1 ˙ , . . . , x 3 N ˙ , t ) = 0 f_k(x_1,x_2,...,x_{3N}, \dot {x_1},...,\dot {x_{3N}},t)=0 fk(x1,x2,...,x3N,x1˙,...,x3N˙,t)=0 -
约束的分类：
❗️ 约束的分类，决定方程的选择:❗️
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按照是否限制运动状态分类： 完整约束和非完整约束
- 完整约束：几何约束和可积分约束的运动约束
f k ( x 1 , . . . x 3 N , t ) = 0 f_k(x_1,...x_{3N},t)=0 fk(x1,...x3N,t)=0
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约束可积分的必要条件：
f K = ∑ i = 1 3 N A K i x i ˙ = 0 ∂ A K i ∂ x j = A K j ∂ x i , ( i , j = 1 , . . . , 3 N ) f_K=\sum_{i=1}^{3N}A_{Ki}\dot{x_i}=0\\ \frac{\partial A_{Ki}}{\partial x_j}=\frac{A_{Kj}}{\partial x_i},(i,j=1,...,3N) fK=i=1∑3NAKixi˙=0∂xj∂AKi=∂xiAKj,(i,j=1,...,3N)
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非完整约束：不可积分的运动约束
f k ( x 1 , . . . , x 3 N , x 1 ˙ , . . . , x 3 N ˙ , t ) = 0 f_k(x_1,...,x_{3N}, \dot {x_1},...,\dot {x_{3N}},t)=0 fk(x1,...,x3N,x1˙,...,x3N˙,t)=0
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按照方程是否显含时间t：定常和非定常
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定常
f k ( x 1 , . . . , x 3 N , x 1 ˙ , . . . , x 3 N ˙ ) = 0 f_k(x_1,...,x_{3N}, \dot {x_1},...,\dot {x_{3N}})=0 fk(x1,...,x3N,x1˙,...,x3N˙)=0 -
非定常
f k ( x 1 , x 2 , . . . , x 3 N , x 1 ˙ , . . . , x 3 N ˙ , t ) = 0 f_k(x_1,x_2,...,x_{3N}, \dot {x_1},...,\dot {x_{3N}},t)=0 fk(x1,x2,...,x3N,x1˙,...,x3N˙,t)=0 -
单侧，双侧约束： 约束方程是否为等式
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1.2 广义坐标和自由度的概念
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广义坐标： 独立描述物体位形的参数：
q j ( j = 1 , . . . L ) , q_j(j=1,...L), \text{} qj(j=1,...L),L为广义坐标个数或方程的解空间的维度
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自由度： f ≠ L f\neq L f=L
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若系统约束全部为完整约束，则该系统为完整系统，有 f = L f=L f=L
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若系统存在非完整约束，该系统为非完整系统，则
f = L − S , f=L-S, \text{} f=L−S,S 为非完整约束的个数.
【完整约束方程】
f ( x 1 , . . . , x 3 N , t ) = 0 x i = x i ( q 1 , . . . q L , t ) , (i=1,2,...3N) f(x_1,...,x_{3N},t)=0\\ x_i=x_i(q_1,...q_L,t),\space\text{(i=1,2,...3N)} f(x1,...,x3N,t)=0xi=xi(q1,...qL,t), (i=1,2,...3N)∑ j = 1 L B K j q ˙ j + B K 0 = 0 ,(j=1,...L, k=1,...,S) B K j = ∑ i = 1 N A K i ∂ x i ∂ q i , B K 0 = ∑ i = 1 N A K i ∂ x i ∂ t + A K 0 A K i = ∂ f k ∂ x i , A K 0 = ∂ f k ∂ t \sum_{j=1}^{L}B_{Kj}\dot q_j+B_{K0}=0 \space \text{,(j=1,...L, k=1,...,S)}\\ B_{Kj}=\sum_{i=1}^NA_{Ki}\frac{\partial x_i}{\partial q_i}, B_{K0}=\sum_{i=1}^NA_{Ki}\frac{\partial x_i}{\partial t}+A_{K0}\\ A_{Ki}=\frac{\partial f_k}{\partial x_i}, A_{K0}=\frac{\partial f_k}{\partial t} j=1∑LBKjq˙j+BK0=0 ,(j=1,...L, k=1,...,S)BKj=i=1∑NAKi∂qi∂xi,BK0=i=1∑NAKi∂t∂xi+AK0AKi=∂xi∂fk,AK0=∂t∂fk
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伪坐标（准坐标）
由广义坐标引出：
q i ˙ = q ˙ i ( u 1 , . . . u f , t ) \dot {q_i}=\dot q_i(u_1,...u_f,t) qi˙=q˙i(u1,...uf,t)-
伪速度： u μ u_\mu uμ
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伪坐标： π ˙ μ = u μ \dot \pi_{\mu}=u_\mu π˙μ=uμ
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1.3 虚位移
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定义：
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可能位移 d x i dx_i dxi：约束允许的、无限小位移、满足约束方程
∑ i = 1 3 n ∂ f ∂ x i d x i + ∂ f ∂ t d t = 0 \sum_{i=1}^{3n}\frac{\partial f}{\partial x_i}{\rm d}x_i+\frac{\partial f}{\partial t}{\rm d}t=0 i=1∑3n∂xi∂fdxi+∂t∂fdt=0 -
实位移：可能位移的一个，无限小位移， 满足约束方程，满足动力学方程及运动初始解。
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虚位移： 约束“瞬时凝固”， 约束所允许的无限小位移。
∑ i = 1 3 N A K i δ x i = 0 \sum_{i=1}^{3N}A_{Ki} {\rm \delta} x_i=0 i=1∑3NAKiδxi=0
由广义坐标变分表示的虚位移：
δ x i = ∑ j = 1 L ∂ x i ∂ q j δ q j \delta x_i = \sum_{j=1}^L\frac{\partial x_i}{\partial q_j}\delta q_j δxi=j=1∑L∂qj∂xiδqj
2. 刚体运动学
2.1 刚体位置描述
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方向余弦矩阵
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惯性系 O X Y Z \Bbb OXYZ OXYZ
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固连坐标系/连体坐标系 o x y z \it oxyz oxyz
A 01 = [ cos ( e x 1 , e x 0 ) ^ cos ( e y 1 , e x 0 ) ^ cos ( e z 1 , e x 0 ) ^ cos ( e y 1 , e x 0 ) ^ cos ( e y 1 , e y 0 ) ^ cos ( e z 1 , e y 0 ) ^ cos ( e z 1 , e x 0 ) ^ cos ( e y 1 , e z 0 ) ^ cos ( e z 1 , e z 0 ) ^ ] A_{01}= \begin{bmatrix} \cos{\hat{({\pmb e}_{x_1},{\pmb e}_{x_0})}} & \cos{\hat{({\pmb e}_{y_1},{\pmb e}_{x_0})}} &\cos{\hat{({\pmb e}_{z_1},{\pmb e}_{x_0})}} \\ \cos{\hat{({\pmb e}_{y_1},{\pmb e}_{x_0})}} & \cos{\hat{({\pmb e}_{y_1},{\pmb e}_{y_0})}} &\cos{\hat{({\pmb e}_{z_1},{\pmb e}_{y_0})}}\\ \cos{\hat{({\pmb e}_{z_1},{\pmb e}_{x_0})}} & \cos{\hat{({\pmb e}_{y_1},{\pmb e}_{z_0})}} &\cos{\hat{({\pmb e}_{z_1},{\pmb e}_{z_0})}} \end{bmatrix} A01=⎣⎢⎡cos(eeex1,eeex0)^cos(eeey1,eeex0)^cos(eeez1,eeex0)^cos(eeey1,ee
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