树莓派更换国内源后报公钥缺失错误

树莓派更换国源后执行sudo apt update后报错：

The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 9165938D90FDDD2E
Reading package lists… Done
W: GPG error: http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian buster InRelease: The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 9165938D90FDDD2E
E: The repository ‘http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian buster InRelease’ is not signed.
N: Updating from such a repository can’t be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

翻译一下是：
The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 9165938D90FDDD2E

这表示APT在尝试验证软件包的签名时，没有找到对应的公钥。APT使用公钥来确保软件包的来源是可信的，防止恶意软件包被安装。NO_PUBKEY 9165938D90FDDD2E是缺失公钥的标识符。
Reading package lists… Done

这表示APT已经完成了软件包列表的读取。
W: GPG error: http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian buster InRelease: The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 9165938D90FDDD2E

这是一个警告（由W:表示），指出在使用GPG（GNU Privacy Guard，一种加密软件）进行签名验证时出现了错误。具体来说，是因为无法验证http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian源的InRelease文件的签名，原因是缺少公钥。
E: The repository ‘http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian buster InRelease’ is not signed.

这是一个错误（由E:表示），说明APT无法验证指定的软件源的签名，因为它没有被正确签名。
N: Updating from such a repository can’t be done securely, and is therefore disabled by default.

这是一个通知，说明由于无法安全地验证软件源的签名，APT默认禁止从该源更新软件包。
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

这是一个通知，建议用户查看apt-secure(8)的手册页，以获取有关如何安全地创建和配置软件源的详细信息。

解决方法：

执行一下命令即可
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 9165938D90FDDD2E