本文介绍了一个使用RT-Thread操作系统的电机驱动板设计项目，旨在控制8个CAN协议伺服电机。硬件选型包括STM32F103RET6作为MCU，SP3485进行485通讯，TJA1050处理CAN通讯，并详细阐述了电源管理、调试接口等设计。项目资料完全开源，包括硬件工程和软件工程，实现了PC通过485协议发送指令到电机驱动板，再通过CAN总线与伺服电机交互的状态查询和控制功能。
本项目依托实验室机器人比赛，需要设计一个电机驱动板，控制8个CAN协议的伺服电机。为了锻炼我对RT-Thread的使用能力同时加快开发进度，减少花费在驱动代码上的时间，电机驱动板采用了RT-Thread操作系统。
资料连接
本项目的所有资料全部开源：
硬件工程：https://lceda.cn/FranHawk/485tocan_motor_controller
软件工程：https://github.com/FranHawk/RT-Thread-485toCAN
需求分析
- PC上位机由串口通过485协议发送电机转矩电流指令到电机驱动板，电机驱动板对指令解码并通过CAN总线发送转矩控制指令
- PC上位机由串口通过485协议发送状态查询指令到电机驱动板，电机驱动板对指令解码并通过CAN总线发送状态查询指令，电机通过CAN总线返回包括转矩电流和编码器位置在内的状态，由电机驱动板发送回上位机
- 电机驱动板为电机供电，每个电机最大电流1.5A，则总共需提供最大12A的电流
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