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激光雷达传感器实际上可以分为两部分：激光和雷达。激光（Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation）原子受激辐射的光，故名“激光”其光子光学特性高度一致。因此激光相比普通光源单色性、方向性好，亮度更高。雷达，是英文Radar的音译，源于radio detection and ranging的缩写，意思为"无线电探测和测距"，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称为“无线电定位”。雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。

**Ubuntu 18.04 安装ROS Melodic 及报错解决方式（有效）完整文章比较长耐心查看！安装步骤：【注】此次安装必须在Ubuntu已经换源的情况下进行，安装ROS选择清华源和中科大源！换源步骤参照------ubuntu换源错误解决在后面，需要注意按照步骤执行，遇到错误务必先解决错误！！！Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为ROS Melodic。第一步: 添加ROS源添加ROS源有三种方式，一种直接采用ROS官方的源设置，另一种是采用国内的源来进行，

D-H建模原理推导1.1 基本思路 D-H建模具体思路是先分别在每个关节加建立关节坐标系，确定关节刚性连杆参数，再依次将关节变换联系起来，计算出末端执行器相对于参考坐标系的变换关系得到坐标变换矩阵，从而建立机械臂运动学方程。关于D-H建模首先要会以下知识： （1）会齐次坐标的变换。 （2）知道D-H建模中 分别对应连杆的什么地方。 （3）对已知连杆机构，会列DH参数表。 ...

工业机器人的运动模型建立，关于坐标变换系的关系以及变换矩阵的推导。